ŠTEFANISKO, I. Řízení modelu helikoptéry [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.
Předložená bakalářská práce se zabývá návrhem řízení modelu helikoptéry se dvěma stupni volnosti a identifikací parametrů této laboratorní úlohy. Úkolem studenta bylo inovovat stávající úlohu a především nahradit stávající rozhraní spojující úlohu s PC real-time embedded systémem Compact RIO. V průběhu práce bylo zjištěno, že se model helikoptéry nachází ve velmi špatném technickém stavu. Rekonstrukce všech pohyblivých částí přípravku by byla finančně značně nákladná a tak bylo rozhodnuto o zachování stávajícího modelu helikoptéry. Toto rozhodnutí však neblaze ovlivnilo náročnost návrhu řídícího algoritmu. Opotřebování pohyblivých částí vneslo do řetězce další nelinearity a řízení azimutu helikoptéry bylo nutné zpomalit ve prospěch stability v této ose. Student při vypracování této práce vynaložil značné úsilí a i přes všechny překážky úspěšně realizoval řízení helikoptéry v obou osách. Zadané práci se student věnoval převážně samostatně a práci si rozložil rovnoměrně přes celý semestr, a přestože nebyla úloha po mechanické stránce zcela dokončena doporučuji klasifikaci velmi dobře – B 88 bodů.
Zadání bakalářské práce lze považovat za středně náročné z hlediska odborného a náročné z hlediska časového. Student se musel seznámit s prostředím LabView a jeho použitím pro řízení pomocí platformy CompactRIO, přídavných vstup výstupních modulů a s reálným modelem helikoptéry. Práce je rozdělena do pěti kapitol. Po úvodu se student zabývá modelem helikoptéry. Podkapitola fyzikální popis by mohla být nazvána spíše slovní popis přípravku. Následuje podkapitola s blokovým zapojením, které by si zasloužilo stručný slovní komentář. Podkapitola s matematickým popisem je možná zajímavá, ale během čtení práce jsem k ní nenašel žádnou návaznost. Když už byl model takto dopodrobna popsán rovnicemi, proč nebyl odzkoušen v prostředí Matlab Simulink případně LabView a jeho výsledky porovnány s reálným přípravkem, případně s modelem získaným experimentálně (kapitola 4.4). Mohla to být docela zajímavá součást laboratorní úlohy. Druhá a třetí kapitola se podle názvu mírně překrývají. Platforma CompactRIO patří do hardwarového vybavení. Vhodnější název pro druhou kapitolu by možná byl Prostředí LabView, které je jejím hlavním tématem. Třetí kapitola má popisný charakter. Čtvrtá kapitola je hlavním jádrem studentovy práce. U číslicového regulátoru PID v kapitole 4.5.2 se píše, že bude použit složkový tvar regulátoru ve tvaru rovnice (4.8). Jako výhoda se uvádí nutnost uchování pouze předchozí hodnoty integrační složky. To samozřejmě není pravda. Obrázek 4.13, který ukazuje schéma vytvořeného regulátoru v LabView, obsahuje regulátor realizovaný podle rovnice (4.7), který naštěstí uchovává do dalšího kroku také hodnotu odchylky násobené proporcionálním zesílením. Z provedeného popisu v kapitole 4.7.2 není zřejmé, jak student provedl návrh ve frekvenčních charakteristikách. Tato část by si zasloužila podrobnější popis. Kapitola je ve srovnání s ostatními kapitolami dlouhá, možná by si zasloužila rozdělení. V kapitole 5 bych ocenil, kdyby zde byly obrázky z přílohy B vloženy přímo, zjednodušilo by to orientaci v textovém popisu. Tyto obrázky ukazují, že studentem vytvořené uživatelské prostředí je velmi přehledné, pěkně popsané a doplněné ilustračním obrázkem obrázky. Seznam použité literatury nemá jednotný styl. Přes výše uvedené výtky shledávám práci jako velmi zdařilou. Jádro práce je původní, teoretický rozbor vznikl literární rešerší dokumentace uvedené v seznamu použité literatury. Jen nevím, proč v obrázku 4.13 píše „námi vytvořený PID regulátor“. Práce celkově svědčí o bakalářských schopnostech studenta, navrhuji hodnocení velmi dobře s celkovým počtem bodů 82.
eVSKP id 65354