FROLÍK, S. Geometrická teorie řízení na nilpotentních Lieových grupách [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Diplomová práce se zabývá teorii geometrického řízení na Heisenbergově grupě. Struktura Heisenbergovi geometrie vznikne nilpotentní aproximací řídící distribuce valícího se disku a následného nalezení grupové operace na konfiguračním prostoru. Práce obsahuje jak vybudovanou teorii tak vlastní výpočty. Část věnovaná vlastním výpočtům je poměrně obsáhlá a výpočty jsou značně netriviální. Jedná se zejména o výpočet Tanakova prodloužení CR geometrie a jeho následná interpretace z pohledu teorie řízení valícího se disku. Za povšimnutí stojí další rozpracované modely nepříliš známých mechanizmů.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Práce se zabývá teorií řízení na Lieových grupách a jeho aplikací v robotice. Teoretická část používá metody diferenciání geometrie, Lieových grup a algeber a neholomní mechaniky ke studiu řízení planárních mechanizmů (vertical rolling disc, generalized 3-link snake, generalized trident snake). Student popisuje konfigurační prostory těchto mechanizmů a počítá jejich nilpotentní aproximace. Nakonec odvozuje algebraické a geometrické Tanakovo prodloužení pro aproximaci odpovídající jednomu ze studovaných mechanizmů. Student se během psaní práce naučil relativně těžkou matematickou teorii, kterou aplikoval na konkrétní úlohy z robotiky. Nicméně student v práci občas nevysvětluje značení a v textu málo cituje, což snižuje její čitelnost a je to u takto obtížné práce škoda.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | C |
eVSKP id 117457