DVOŘÁKOVÁ, I. Plánovací expertní systém pro mobilního robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2008.

Posudek vedoucího

Valenta, Jan

Cílem práce bylo provést podrobnou literární rešerši v oblasti plánovacích expertních systému se zaměřením na roboriku a návrh detailní koncepce plánovacího expertního systému pro roboty robotického fotbalu kategorie MIROSOT. Práce je dělena do jedenácti kapitol o celkovém rozsahu 55 stran. Po krátkém teoretickém úvodu do expertních systému se autorka věnuje obecnému popisu plánovacích expertních systému a systému zaměřených na řízení a plánování v robotice. Podrobně a věcně popisuje přístupy k tvorbě plánovacích expertních systémů, plánování trasy, optimalizace, plánování strategie (pouze na obecné úrovni) a detailně popisuje metody k tomu využívané. Tato část zcela splňuje první bod zadání. Je zpracována velmi obsáhle, věcně a správně. Následujícím príkladem plánovacího systému robota autorka pěkne přechází z teoretické do praktické části práce. Příklad, převzatý ze semestrální práce, poukazuje na praktické okolnosti, které je třeba rešit plánovacím systémem. Další část práce je věnována podrobnému popisu robotického forbalu a robotů, včetne historie, technických parametrů, řízení a základních pravidel. Poslední dvě teoretické kapitoly se věnují blokovému popisu modulu systému pro robotický fotbal. Tato část je zpracována velmi pečlive, ale trpí přílišnou obecností. Autorčinu práci uzavírá kapitola s blokovým schématem navrženého plánovacího systému pro robotický fotbal. Ačkoliv celá práce smeřuje ke kvalitně navrženému systému, navhovaný systém je koncepčně špatný. Nelze například plánovat trasu před strategií, stejne tak jako nelze dělat výběr z nejvhodnejších řešení trasy dohromady s výběrem nejvhodnějších statických úkolů robota. Výběr oblasti, pro kterou se bude hledat nejlepší rešení je úkolem plánování strategie. Práce je na výborné ligvistické úrovni s minimálním množstvím chyb a překlepů. Struktura práce je také dobrá, až na občasné příliš hluboké zanořování kapitol, které stěžuje orientaci v celkové práci. Práce je až na chyby v závěrečné kapitole zdařilá.

Posudek oponenta

Sáblík, Václav

Studentka měla v bakalářské práci v zásadě dva úkoly. Provést literární rešerši na poli plánovacích expertních systémů a výsledky uplatnit v navržení koncepce expertního systému pro fotbalové roboty třídy MIROSOT. Po formální stránce lze hodnotit práci jako zdařilou a dobře členěnou. Výtka patří pouze typograficky špatně stylizovaným odrážkovým seznamů, které nejsou příliš přehledně členěny a místy přílišnému strukturování nadpisů. Mnohdy by stačilo pouze data vložit do tabulky. Literární rešerše je na dobré úrovni. Uvádí do problematiky a zevrubně se věnuje celé řadě oblastí z okruhu plánovacích expertních systémů. Zaměření je také konkrétně kladeno na možnosti v oblasti robotiky a plánování trajektorií. Tuto část práce považuje za nejsilnější. V další části uvádí studentka konkrétní příklad plánování akcí robota v místnosti s židlí, pohovkou a vypínačem. Jedná se o celkem zdařilý přechod z teoretické části do praktické problematiky mobilních robotů. Další kapitoly vysvětlují požadavky robotického fotbalu, pravidla hry a uvádí do problematiky koncepce řízení a plánování robotů včetně týmové strategie. Kamenem úrazu je dle mého názoru samotná koncepce plánovacího expertního systému. Autorka uvádí blokovou architekturu robota a pro jednotlivé bloky vysvětluje jejich činnost v obecné rovině. Pro každý modul uvádí různé možnosti funkce i zařazení a svým způsobem definuje mantinely, ve kterých by se měl plánovací ES nacházet. Celý koncept je blokově znázorněn na obrázku. Tento obrázek obsahuje bloky jako "Plánování pohybu", "Výběr nejlepšího řešení" a podob. Práce směřuje k navržení plánovacího systému, ale to se nakonec nekoná. V dalších odstavcích autorka polemizuje na významy pojmů strategie, báze znalostí a plánování cesty. Není zde popsána ani reprezentace znalostí, ani struktura báze a její členění. Schází užší definice základních pojmů, mezi kterými by ES vybíral nejvhodnější. Chybí popis inferenčního mechanismu nebo kriteriální vymezení stavů. Obecnost, která je v teoretické rešerši vhodná je bohužel uplatněna i v konkrétní realizaci. V celkovém pohledu provedla studentka kvalitní literární rešerši a návrh obecné koncepce plánovacího expertního systému. Vlastní systém již bohužel není realizován konkrétně. Vzhledem k obsahu práce a její úrovni však stále považuji až na samotný závěr práci za zdařilou.

eVSKP id 14364