JAKUBÍK, J. Systém řízení robotické ruky z operačního robota Da Vinci [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Předmětem práce pana Juraje Jakubíka byl návrh řízení nástroje robotické ruky operačního robota Da Vinci. Návrh předpokládal navázání na starší bakalářskou práci, která se zabývala zpracováním pohybů joysticku v LabVIEW a výstupem práce bylo binární slovo, které je možné využít pro řízení krokových motorů. V průběhu práce student řešil problém s kompatibilitou rozhraní VISA mezi verzemi LabVIEW a vypořádal se s problémy, které toto rozhraní přináší. Oživil původní návrh a navrhl hardwarový přípravek, který umožnil využít původní práci v souladu se zadáním. Problémy s nekompatibilitou ale vedly k tomu, že bylo po dohodě s vedoucím práce konečné řešení provedeno jako samostatně hardwarové, nezávislé na počítači a dalším prostředí. To vedlo k výraznému zefektivnění návrhu a závěrem práce je návrh samostatného, plně funkčního přípravku pro řízení motorků pomocí joystiku. V práci rovněž došlo ke genezi v oblasti vlastních motorků, kdy student původní návrh krokových motorků vyhodnotil jako nevhodný (což zdůvodňuje v části 2.2) a nahrazuje jej servomotory, které jsou pro danou aplikaci skutečně výhodnější. Výsledkem práce je ověřený návrh kitu pro řízení servomotorů z platformy Arduino, a sestavený a odladěný software pro mikrokontrolér. Výhradu mám v práci k příloze A, kde se nejedná o „schéma desky plošných spojů“, ale o schéma zapojení (příloha B) je spíše osazovacím výkresem, než samotnou deskou plošných spojů. Ale tuto lze v případě potřeby exportovat z elektronické přílohy. Během řešení práce prokazoval student značnou aktivitu, je třeba podotknout, že problémů, se kterými se student vypořádal při snaze implementovat původní program a dodržet tím zadání, vzniklo opravdu mnoho. Práci pana Juraje Jakubíka hodnotím známkou „výborně“ / A.
Úkolem studenta bylo seznámit se s funkcí robotické ruky operačního robota da Vinci, prostudovat její stupně volnosti a navrhnout přípravek pro její ovládání. Měl navázat na komunikační protokol z LabVIEW a navrhnout systém řízení zvolených motorků mikrokontrolérem. Při realizaci měl také zvážit prokluz hraničních poloh. Autor v předložené práci stručně popisuje vlastnosti operačního robota da Vinci včetně poznatku o stupních volnosti robotické ruky. Při systémovém návrhu přípravku pro ovládání mechanických prvků robotické ruky se 4 stupni volnosti využil k ovládání herní ovladač gamepad, PC s programovým prostředím LabVIEW, mikrokontrolér Arduino Uno a 4 motorky. Původní myšlenku řešení pro navázání na komunikační protokol v LabVIEW a využití krokových motorků však po analýze kompatibility komunikace nahradil aplikací digitálních servomotorků ovládaných mikrokontrolérem Arduino naprogramovaným v prostředí LabVIEW. Vlastní přínos studenta v rámci projektu spočívá v konstrukčním návrhu Motor Shieldu pro ovládání servomotorků a ve vývoji programu v prostředí Arduino IDE. Servomotorky je možné řídit - ovládat ve dvou různých módech umožňujících pohyb robotického ramene jak při rázném pohybu, tak v klidu např. řezání tkání i jejich šití. Prokluz hraničních poloh je využitím servomorků vyřešen. Po formální stránce je text předložené práce, byť ve slovenštině, psán vcelku výstižně ovšem s řadou slangových výrazů (level str. 10, defaultně - na mnoha místech, transferovaná data str.46). Nelze také souhlasit s prohlášením autora v tom, že operační roboty jsou běžnou součástí operačních sálů (str.11). V ČR je jich dle autora 9. V práci postrádám celkové vyobrazení vlastní realizace (pokud byla funkční). Na přiloženém CD není korektně uložena elektronická verze práce a soubor INO s programem nelze s programovými prostředky na FEKT otevřít. Výpis programu (listing) není v příloze tištěné formy práce. Práce v zásadě splnila zadání. Doporučuji ji k obhajobě a hodnotím : v ý b o r n ě.
eVSKP id 72823