MÚČKA, J. Bin Picking a robotické vidění [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.

Posudek vedoucího

Matoušek, Radomil

Předložená diplomová práce představuje počin v oblasti inteligentní robotiky, konkrétně v oblasti Bin Picking a robotického vidění. Teoretická část práce předkládá popis užitých sw a hw platforem, konkrétně MS Kinect, Intel Realsense, ROS a knihovnu PCL. Praktickou částí je programová aplikace a demonstrační část programu prokazující funkcionalitu řešení, kterou bych formou videa doporučil prezentovat s příslušným komentářem. Práce jednoznačně prezentuje autorův přehled v dané problematice a jeho komplexní pojetí od teorie k praktické realizaci. Technicky je práce vyvedena v pěkné grafické úpravě s rozsahem opravdu čtivých 60 ti stran. Obsahově práce zcela splňuje podmínky zadání a může sloužit jako výborný podklad k dalšímu rozvoji v daném směru. Student pracoval samostatně a na všechny připomínky promptně reagoval. Práci jednoznačně doporučuji k obhajobě a hodnotím ji známkou A / výborně.

Posudek oponenta

Parák, Roman

Student Jan Múčka ve své diplomové práci řeší problém Bin Picking a robotické vidění. Řešení problému vyžadovalo rešerši v oblasti robotického vidění pro aplikaci bin picking. Student se dané části věnuje velice stručně, kapitola vyžadovala větší míru důležitosti vzhledem na téma. Chybí mi detailnější popis největších výrobců a kamer v dané oblasti. Autor vůbec nezmiňuje firmu Photoneo, která je lídr v oblasti aplikací bin picking ve světe. V další části student popisuje použité technologie, konkrétně se jedná o kameru Intel RealSense R200, Kinect V1 a systém ROS, který zahrnuje knižnici PCL. Kapitola jednoznačně ukazuje nedostatky RealSense kamery a správné zvolení kamery Kinect V1 z hlediska vyšší přesnosti. Kapitola 4. Teoretický základ popisuje lokalizaci 3D objektů v prostoru. Kapitola je veľmi dobře členěná, čitelná a přehladně znázorňujíci lokalizaci objektů v 3D prostoru. V praktické části práce student řeší konfiguraci vývojové platformy od společnosti RealSense, začínající instalací operačního systému Ubuntu, následnou instalací a kofigurací systému ROS. Ťěžištěm celé práce je vlastní návrh řídíci aplikace pro lokalizaci více objektů v 3D prostoru. Samotná konfigurace projektu tzv. Catkin workspace je velmi náročný proces, který obnášel práci s programem MechLab, programovacím jazykem C++, rovněž pochopení, propojení a fungování samotného systému ROS. Student vytvořil program pro konverzi CAD objektu do souboru ve formátu Point Cloud a následně program pro samotnou lokalizaci objektu v 3D prostoru, kterého výsledek byla matice 4x4 pro určení translace a rotace objektu. Student ve výsledku testuje lokalizaci konkrétních objektů a spolupráci s kolaborativním robotem od firmy Universal Robots. Diplomová práce sa zabývá pouze lokalizací, plánováni trajektorie bylo řešeno výzkumním pracovníkem. Z diplomové práce je patrné, že student věnoval velký objem času v laboratoři a samostudiu při vytváření aplikace. Chválím praktickou část práce, která je na vysoké úrovni s potenciálem pro pokračování. Rovněž chválím studentovu programátorskou zručnost a schopnost psát algoritmus objektovo orientovaně s dodržením zásad pri programování v systému ROS. Chválim studentovu schopnost učit se nové věci, jelikož ROS není součástí výuky a vyzdvihuji náročnost zadání, ktoré student zvládl nadstandardne. Z hlediska písemného práci snižuje hodnotu rozložení a kvalita obrázků a samotná úprava textu. Liché stránky nejsou očíslovány a uspořádání bibliografických odkazů je chaotické. Rovněž upozornuji na nesprávné odkazovaní obrázků ako např. str. 32 “Níže na obrázku číslo 5” kdežto autor poukazuje na obrázok č. 17. Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A / výborně.

eVSKP id 117275