SEMRÁD, M. Řízení 6-ti osého manipulátoru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Na prvním místě je třeba uvést, že diplomant byl v průběhu zimního semestru na zahraničním studijním pobytu a v letním semestru u něj došlo ke změně vedoucího. Tyto okolnosti ztížili realizaci diplomové práce. Další komplikací byly problémy s oživováním dodaného hardware. Diplomant pracoval usilovně, postup pravidelně konzultoval. Pracoval samostatně, problémy řešil sám.
Předložená diplomová práce se zabývá návrhem mikroprocesorového řídicího systému pro malý robotický manipulátor vybavený servomotory a patří spíše k jednodušším a časově ne příliš náročným zadáním. V první polovině práce je představena koncepce řešení celého systému a v dostatečném rozsahu uvedena teorie související s řešeným problémem. Nejde jen o pouhé kopírování zdrojů, student zde názorně vysvětluje jednotlivé principy na svých příkladech a uvádí konkrétní příklady použití. Součástí této kapitoly je i popis desky řídicí jednotky, který dle mého názoru nepatří do teoretického rozboru, navíc je vypracován poměrně zmatečně (student např. popisuje zpracování zpětnovazebního signálu ze serv oddělovacím OZ a A/D převodníky, přitom dále v textu zmíní, že zpětná vazba není využita, protože serva nemají tento signál vyveden). Fotografie osazení desky neodpovídá schématu DPS v příloze, některé pojmy a vlastnosti nejsou dostatečně vysvětleny (např. funkce s přívlastkem FromISR). Do teoretické části bych také očekával podrobnější rozebrání jednotlivých možností, jejich výhod a nevýhod a následné zdůvodnění proč byla vybraná možnost řešení zvolena jako nejlepší. Druhá polovina textu se zabývá popisem vlastní práce studenta. Nejprve jsou odvozeny rovnice řešící přímou i inverzní kinematickou úlohu. Výsledné rovnice jsou správné, v průběhu odvození je však v práci několik překlepů (např. v rov. 2-4 je za prvním rovnítkem uvedena RotX namísto RotY, za druhým rovnítkem však již následuje správná matice nebo znaménko q1 v rov. 17) a některá odvození nejsou dostatečně vysvětlena (např. rov. 11 a 18). Následuje popis programování firmware mikrokontroléru a vizualizačního a řídicího GUI na PC, který je přehledně a srozumitelně zpracován, některé části práce však mohly být vysvětleny podrobněji (např. jednotlivé režimy v MainControlTask). Text práce je obecně vypracován dobře, jen občas by bylo vhodné problém popsat více do hloubky (např. vysvětlit rozdíl mezi stavy Blocked a Suspended v FreeRTOS). Některá tvrzení by chtělo více zdůvodnit, případně uvést citaci zdroje, odkud bylo čerpáno (např. proč je pozice robotu dána jen posledním sloupcem matice H_0K). Požadavky zadání byly splněny. Po formální stránce je práce na relativně dobré úrovni, vyskytuje se velmi malé množství gramatických chyb. Předložená práce celkově svědčí o inženýrských schopnostech studenta, doporučuji ji tedy k obhajobě s hodnocením C – 76 bodů.
eVSKP id 73421