Kalibrace robotického pracoviště
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií
Abstract
Tato práce se zabývá problematikou kalibrace robotického pracoviště, zahrnující zaměření kalibračního objektu za~účelem vzájemné kalibrace 2D nebo 3D kamery, robotického ramene a scény robotického pracoviště. Nejprve byla nastudována problematika týkající se kalibrací již zmíněných prvků. Dále byla provedena analýza vhodných metod realizujících tyto kalibrace. Výsledkem práce je aplikace robotického systému ROS poskytující metody pro tři různé typy kalibračních programů, jejichž funkcionalita je v závěru této práce experimentálně ověřena.
This work is concerned by the issue of calibrating a robotic workplace, including the localization of a calibration object for the purpose of calibrating a 2D or 3D camera, a robotic arm and a scene of robotic workplace. At first, the problems related to the calibration of the aforementioned elements were studied. Further, an analysis of suitable methods for performing these calibrations was performed. The result of this work is application of ROS robotic system providing methods for three different types of calibration programs, whose functionality is experimentally verified at the end of this work.
This work is concerned by the issue of calibrating a robotic workplace, including the localization of a calibration object for the purpose of calibrating a 2D or 3D camera, a robotic arm and a scene of robotic workplace. At first, the problems related to the calibration of the aforementioned elements were studied. Further, an analysis of suitable methods for performing these calibrations was performed. The result of this work is application of ROS robotic system providing methods for three different types of calibration programs, whose functionality is experimentally verified at the end of this work.
Description
Keywords
kalibrace, mechanická kalibrace, kalibrace kamery, robotické pracoviště, robotický manipulátor, robotika, ROS, ROS-Indrustrial, MoveIt!, tf, OpenCV, ArUco, ARCOR, Template matching, ICP, PCL, point cloud, calibration, mechanical calibration, camera calibration, robotic workspace, robotic manipulator, robotics, ROS, ROS-Indrustrial, MoveIt!, tf, OpenCV, ArUco, ARCOR, Template matching, ICP, PCL, point cloud
Citation
UHLÍŘ, J. Kalibrace robotického pracoviště [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta informačních technologií. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Informační systémy
Comittee
doc. Dr. Ing. Dušan Kolář (předseda)
prof. RNDr. Alexandr Meduna, CSc. (místopředseda)
Ing. Vladimír Bartík, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radek Burget, Ph.D. (člen)
Ing. Aleš Smrčka, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Oldřich Trenz, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2019-06-14
Defence
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C - dobře Otázky u obhajoby: Zadanie bolo realizované v spolupráci s firmou - ako sú spokojní s riešením a aké sú plány s jej nasadením? Akým spôsobom počítate priemernú rotáciu z viacerých meraní? Priemerujete Eulerove uhly či kvaterniony? Ako? Akým spôsobom zadávateľská firma odmerala transformáciu medzi ramenom a 3D kamerou, ktorú využívate pri vyhodnotení kalibrácie 3D kamery?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení