Vícebodová identifikace pozice a orientace objektu
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Cílem této práce je najít vhodnou metodu pro určení pózy dvou vzájemně pootočených objektů, pokusit se ji implementovat nejprve v jazyce C++ bez použití externích knihoven a následně v jazyce Kuka Robot Language (KRL). V úvodu jsou probrány dva možné způsoby řešení: iterative closest point algoritmus (ICP) a Kabschův algoritmus. Z nich je následně jeden vybrán a je navrhnuta strukturu programu, který bude implementován. Následně se otestuje s jakou přesností tato implementace vybraného algoritmu funguje a jaká skýtá úskalí. Poté je krátce popsán jazyk KRL a je uveden postup migrace algoritmu z C++ a problémy, které se v průběhu vyskytly.
The goal of this paper is to find a good method to determine the pose of two, mutually rotated, objects and to try and implement it first in C++ without the usage of any external libraries and then in Kuka Robot Language (KRL). First we are going to look at two different approaches to solving this problem: The Iterative Closest Point algorithm (ICP) and the Kabsch Algorithm. From them one is going to be chosen and a program will be build around it. Following its implementation, the algorithm’s precision is going to be tested. Finally KRL will be briefly introduced and the various problems involving transition of the algorithm from C++ to KRL will be talked about.
The goal of this paper is to find a good method to determine the pose of two, mutually rotated, objects and to try and implement it first in C++ without the usage of any external libraries and then in Kuka Robot Language (KRL). First we are going to look at two different approaches to solving this problem: The Iterative Closest Point algorithm (ICP) and the Kabsch Algorithm. From them one is going to be chosen and a program will be build around it. Following its implementation, the algorithm’s precision is going to be tested. Finally KRL will be briefly introduced and the various problems involving transition of the algorithm from C++ to KRL will be talked about.
Description
Citation
ŘIČÁNEK, D. Vícebodová identifikace pozice a orientace objektu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (předseda)
Ing. Lukáš Pohl, Ph.D. (místopředseda)
Ing. František Burian, Ph.D. (člen)
Ing. Peter Honec, Ph.D. (člen)
Ing. Stanislav Pikula, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2020-06-24
Defence
Student obhájil bakalářskou práci. Reagoval na všechny dotazy komise ohledně generování vstupních dat a funkčnosti řešení. Dále také reagoval na připomínky oponenta, týkající se testování algoritmu v různých programovacích jazycích a zvýšení úspěšnosti užitého algoritmu.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení