Aplikace geometrických algeber
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
B
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá využitím geometrické algebry pro kuželosečky (GAC) v autonomní navigaci, prezentované na pohybu robota v trubici. Nejprve jsou zavedeny teoretické pojmy z geometrických algeber. Následně jsou prezentovány kuželosečky v GAC. Dále je provedena implementace enginu, který je schopný provádět základní operace v GAC, včetně zobrazování kuželoseček zadaných v kontextu GAC. Nakonec je ukázán algoritmus, který odhadne osu trubice pomocí bodů, které umístí do prostoru pomocí středů elips, umístěných v obrazu, získaných obrazovým filtrem a fitovacím algoritmem.
This diploma thesis deals with geometric algebra for conics (GAC) in autonomous navigation, presented on robot movement in a tube. First, the theoretical concepts are introduced. Consequently, the representations of conics in GAC are presented. Then an engine is implemented, which is capable of performing basic operations in GAC including displaying conics, which are entered in GAC context. In the end an algorithm is presented, which estimates the tube axis using points, placed into space from image, where we place center of an ellipse, which is obtained by image filter and fitting algorothm.
This diploma thesis deals with geometric algebra for conics (GAC) in autonomous navigation, presented on robot movement in a tube. First, the theoretical concepts are introduced. Consequently, the representations of conics in GAC are presented. Then an engine is implemented, which is capable of performing basic operations in GAC including displaying conics, which are entered in GAC context. In the end an algorithm is presented, which estimates the tube axis using points, placed into space from image, where we place center of an ellipse, which is obtained by image filter and fitting algorothm.
Description
Keywords
Citation
MACHÁLEK, L. Aplikace geometrických algeber [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
prof. RNDr. Josef Šlapal, CSc. (předseda)
prof. RNDr. Miloslav Druckmüller, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Luděk Nechvátal, Ph.D. (člen)
doc. Mgr. Zuzana Hübnerová, Ph.D. (člen)
prof. Mgr. Pavel Řehák, Ph.D. (člen)
prof. Bruno Rubino (člen)
prof. Matteo Colangeli (člen)
prof. Vladimir Protasov (člen)
Date of acceptance
2021-06-24
Defence
The student introduced his diploma thesis to the committee members and explained the fundamentals of his topic called Geometric algebra applications.
His supervisor, doc. Vašík, read the supervisor's review and the opponent's (Mgr. Aleš Návrat) review, too.
The student answered two opponent's questions and the supervisor had some notions about the problematic parts of programming. The opponent's questions were answered correctly.
The other questions:
doc. Mgr. Pavel Řehák, Ph.D. What happens if the radius is not constant? excellent/A
prof. RNDr. Miloslav Drückmuller, Ph.D. Explain the left image on p.14 in the presentation. The question was about the pixel value. very good/B
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení