Konstrukční návrh hydraulického systému robotického exoskeletonu
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
E
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Hlavním cílem této diplomové práce je navrhnout hydraulický systém pro pohon robotického exoskeletu. Nejprve se práce zabývá průzkumem volně dostupných řešení exoskeletů, následně je provedena systémová analýza hydraulických prvků systému a jejich užití pro tuto aplikaci. V druhé půlce práce je poté věnována samotnému návrhu hydraulického systému a konstrukčnímu návrhu nového řešení, které je následně otestováno zátěžovou simulací v programu Autodesk Inventor. V závěru práce je provedena analýza rizik a kritické zhodnocení dosažených výsledků diplomové práce.
The main goal of this diploma thesis is to design a hydraulic system for robotic exoskeleton actuation. In the first part of the thesis a list of available sources of exoskeleton designs, is presented, followed by a thorough systematic analysis of hydraulic system elements and their use for this application, is made. The second part of the thesis consists of the hydraulic system design, as well the mechanical design for the hydraulic system which is subsequently tested structurally in the Autodesk Inventor software. The last part of the thesis consists of risk analysis and critical evaluation of thesis‘ results.
The main goal of this diploma thesis is to design a hydraulic system for robotic exoskeleton actuation. In the first part of the thesis a list of available sources of exoskeleton designs, is presented, followed by a thorough systematic analysis of hydraulic system elements and their use for this application, is made. The second part of the thesis consists of the hydraulic system design, as well the mechanical design for the hydraulic system which is subsequently tested structurally in the Autodesk Inventor software. The last part of the thesis consists of risk analysis and critical evaluation of thesis‘ results.
Description
Citation
TOMEČEK, M. Konstrukční návrh hydraulického systému robotického exoskeletonu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2021.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Výrobní stroje, systémy a roboty
Comittee
prof. Dr. Ing. Jiří Marek, Ph.D., DBA (předseda)
doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (místopředseda)
Ing. Rostislav Huzlík, Ph.D. (člen)
Ing. František Bradáč, Ph.D. (člen)
Ing. Vladimír Dokoupil, CSc. (člen)
Date of acceptance
2021-09-06
Defence
V rámci prezentace zaznělo:
Obsah prezentace.
Metodika práce.
Schéma hydraulické soustavy. Jeho popis.
Volba komponent.
Návrh mechanického kloubu. Popis parametrů.
Ukázka ze simulace.
Shrnutí.
Diskuze a odpovídání na nejasnosti vedoucího uvedené v hodnocení. Odpovídáno částečně.
Odpovídáno na obdobné otázky oponenta.
Doplňující otázky členů komise:
Jakým způsobem lze dosáhnout lze dosáhnout změny rychlosti. Odpovězeno.
Jaká je rychlost kráčení? Odpovězeno.
Co to je ten exoskeleton? Odpovídáno velmi slabě.
Proč jsou zámky v hydr. soustavě? Odpovídáno.
Jaký je rozdíl mezi přítomností a absencí zámku? Odpovídáno.
Co se stane, když se zahřeje zásobník na zádech (když bude zahřátý olej)?
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení