Získávání vstupů zpracováním obrazu pro řízení autonomního vozidla
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Předmětem této diplomové práce je sběr dat zpracováním obrazu pro řízení autonomního vozidla. Práce v první řadě nabízí shrnutí teoretických znalostí souvisejících s danou problematikou. Dále je popsán proces tvorby algoritmu, který s pomocí stereo kamery a neuronové sítě pro detekci objektů získává základní vstupy pro řízení autonomního vozidla. Těmi jsou informace o třídě rozpoznaného objektu a jeho vzdálenosti. Závěrem práce je provedeno experimentální ověření správné funkčnosti, přičemž je kladen důraz na optimalizaci přesnosti a rozsahu určení vzdálenosti. Také je vyhodnocena schopnost provozu algoritmu v reálném čase na kompaktním počítači s omezenou výpočetní kapacitou.
This master’s thesis deals with data acquisition by image processing in order to control an autonomous vehicle. Firstly, the thesis offers a summary of theoretical knowledge relevant to the given topic. Then follows a description of creating an algorithm, which acquires basic inputs for autonomous vehicle control with the use of a stereo camera and an object detection neural network. The inputs gained from this algorithm are the class of the detected object and its distance. Finally, an experimental evaluation of the correct functionality is performed with an emphasis on optimizing the accuracy and range of the distance computation. An assessment of the ability to deploy the created algorithm in real time on a compact computer with limited computing power is also performed.
This master’s thesis deals with data acquisition by image processing in order to control an autonomous vehicle. Firstly, the thesis offers a summary of theoretical knowledge relevant to the given topic. Then follows a description of creating an algorithm, which acquires basic inputs for autonomous vehicle control with the use of a stereo camera and an object detection neural network. The inputs gained from this algorithm are the class of the detected object and its distance. Finally, an experimental evaluation of the correct functionality is performed with an emphasis on optimizing the accuracy and range of the distance computation. An assessment of the ability to deploy the created algorithm in real time on a compact computer with limited computing power is also performed.
Description
Citation
MIDRLA, D. Získávání vstupů zpracováním obrazu pro řízení autonomního vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
bez specializace
Comittee
prof. Ing. Václav Píštěk, DrSc. (předseda)
doc. Ing. Pavel Kučera, Ph.D. (místopředseda)
Ing. Radim Dundálek, Ph.D. (člen)
Ing. Rudolf Franz, Ph.D. (člen)
Ing. Karel Štěpánek (člen)
Date of acceptance
2022-06-20
Defence
Student seznámil komisi s výsledky závěrečné práce. Následně odpovídal na otázky oponenta.
Otázky oponenta:
1) Vysvětlete, co znamená "epocha" při učení neuronové sítě.
Hodnocení: Zodpovězeno
2) Co je "pooling vrstva" a které jsou nejpoužívanější typy poolingu?
Hodnocení: Zodpovězeno
Další otázky:
1) Použije se celý dataset, či se určitým způsobem dělí?
Hodnocení: Zodpovězeno
2) Na jakém principu fungují neuronové sítě? Jak byste to popsal matematicky?
Hodnocení: Zodpovězeno
3) Jaké typy funkcí se používají u neuronových sítí?
Hodnocení: Zodpovězeno
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení