Detekce dráhy a plánování řízení
No Thumbnail Available
Date
Authors
Brázdil, Jan
ORCID
Advisor
Richter, Miloslav
Referee
Horák, Karel
Mark
D
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Cílem této práce bylo navrhnout a realizovat sledovač čáry s jednořádkovou kamerou na platformě modelu autíčka do soutěže The Freescale Cup 2013. Výpočetní jednotkou modelu je mikrokontrolér Kinetis K40, který přijímá data z kamery a ostatních senzorů, podle kterých vypočítává ideální dráhu. Tato bakalářská práce vede k odzkoušení několika různých typů řízení v neznámém prostředí – řízení tabulkou, vektory a PSD regulátorem. Dále se zabývá řízením ve známém prostředí – tvorba mapy a jízda s jejím využitím. V práci je popsán všechen použitý hardware modelu, teorie řízení a samotné vytváření a programování všech použitých typů řízení. Závěrem práce je otestování všech algoritmů na reálné dráze a jejich porovnání.
The goal of the thesis was to design and create a line follower with one-line camera on The Freescale Cup 2013 car model platform. Computational unit is microcontroller Kinetis K40, which receives data from camera and other sensors. Then use these inputs to calculate the ideal path. This bachelor thesis leads to test several different types of controlling in unknown environment – data table control, vector control and PSD controller. It then expolores in known environment – map creation and drive control with map data. The thesis describes all used components, control theory and creating and programming controllers. In conclusion of this thesis all algoritms are tested on real track and results are compared.
The goal of the thesis was to design and create a line follower with one-line camera on The Freescale Cup 2013 car model platform. Computational unit is microcontroller Kinetis K40, which receives data from camera and other sensors. Then use these inputs to calculate the ideal path. This bachelor thesis leads to test several different types of controlling in unknown environment – data table control, vector control and PSD controller. It then expolores in known environment – map creation and drive control with map data. The thesis describes all used components, control theory and creating and programming controllers. In conclusion of this thesis all algoritms are tested on real track and results are compared.
Description
Citation
BRÁZDIL, J. Detekce dráhy a plánování řízení [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Automatizační a měřicí technika
Comittee
Prof. Ing. Roman Prokop, CSc. (předseda)
prof. Ing. Petr Vavřín, DrSc. (místopředseda)
Ing. Marie Havlíková, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
Ing. Radek Štohl, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2013-06-18
Defence
Student obhájil diplomovou práci s výhradami.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení