FTC řízení průmyslových robotů

Loading...
Thumbnail Image
Date
ORCID
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato diplomová práce popisuje teoretické možnosti silo-momentového řízení průmyslových robotů vybavených silo-momentovými senzory. Zabývá se tedy interakcí mezi průmyslovým robotem a prostředím. Prezentuje nejdůležitější schémata řízení. Praktická část se zabývá konstrukcí chapadla pro určitou součást, pro operaci broušení za použití průmyslového robotu se silovou zpětnou vazbou. Pro tuto operaci je uveden návrh silo-momentového řízení, s využitím průmyslového robotu KUKA KR16, FTC senzoru SCHUNK FTC 50-80V a PLC. Dále je řešena kompenzace signálu o vliv gravitačních a dynamických sil.
This diploma thesis presents theoretical possibilities of force/torque control algorithms for industrial robots equipped with force sensor so it deals with interaction between industrial robot and environment. The most important types of control schemes are presented. Practical part deals with design gripper for specific workpiece and for grinding using industrial robot with force feedback. For this operation is given force/torque control design, using industrial robot KUKA KR16, FTC sensor SCHUNK FTC 50-80V and PLC. Further deals with compensation of gravity and dynamics forces.
Description
Citation
FLEKAL, L. FTC řízení průmyslových robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2011.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Výrobní stroje, systémy a roboty
Comittee
doc. Ing. Jiří Němejc, CSc. (předseda) doc. Ing. Lubomír Vašek, CSc. (místopředseda) doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (člen) doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (člen) Ing. Radek Král, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2011-06-13
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení
DOI
Collections
Citace PRO