Teorie řízení v robotice
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato práce se zabývá teorií řízení robotického hada. Model řízení je odvozen z kinematických rovnic a pomocí Lieových závorek je zjištěna lokální říditelnost. Dále je popsán pohyb podél toků řídících vektorových polí a vliv periodického inputu na řízení. Aproximací modelu řízení je sestaven druhý model řízení a oba jsou následně zkoumány prostřednictvím sub-Riemannovské metriky za účelem kvalitativní analýzy.
This thesis deals with the local control of a snake robot. The model control system is derived from kinematic equations and local controllability is investigated by means of Lie brackets. Then we describe some elementary motions along flow of the controlling vector fields and show the meaning of a periodic input. Another control model is formed by an approximation of the first system. Afterwards, both systems are compared by means of sub-Riemannian metric and thus the qualitative analysis is made.
This thesis deals with the local control of a snake robot. The model control system is derived from kinematic equations and local controllability is investigated by means of Lie brackets. Then we describe some elementary motions along flow of the controlling vector fields and show the meaning of a periodic input. Another control model is formed by an approximation of the first system. Afterwards, both systems are compared by means of sub-Riemannian metric and thus the qualitative analysis is made.
Description
Citation
BARTOŇOVÁ, L. Teorie řízení v robotice [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2017.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
doc. RNDr. Miroslav Kureš, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Pavel Štarha, Ph.D. (místopředseda)
Mgr. Irena Hlavičková, Ph.D. (člen)
doc. RNDr. Jiří Klaška, Dr. (člen)
doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2017-06-13
Defence
Dotaz - které pojmy bylo třeba nastudovat nad rámec běžného studia.
Odpověď - lieova závorka a další pojmy z dif. geometrie.
Dále diskuze ohledně programování.
Dotazy oponenta zodpovězeny
1. popis singulárních bodů robotů
2. popis báze a přechodu mezi nimi
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení