Detekce překážek za použití kamerového 3D skeneru
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Tato bakalářská práce se zabývá implementaci softwaru pro systém detekci překážek pomoci kamerového 3D skeneru Kinect V2. V rešeršní části jsou detailně popsány existující druhy kamerových 3D skenerů, jsou analyzovány existujiící řešení, a algoritmy v oblasti detekci překážek a je uvedena potřebná teorie. Praktická část se skládá ze tři části: popis použité robotické platformy, rozbor implementaci softwaru pro detekci překáźek, a diskuzní část s analýzou výsledků experimentů. Na závěr vyvínutý systém je zhodnocen, jsou navrženy možnosti jeho aplikace a dalšího vývoje.
This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
Description
Keywords
Kinect V2, ToF kamera, kamerový 3D skener, hloubkový obraz, mračno bodů, segmentace roviny, C++, detekce překážek, počítačové vidění, ROS, PCL, libfreenect, Kinect V2, ToF camera, image-based 3D scanner, depth image, point cloud, plane segmentation, C++, obstacle detection, computer vision, ROS, PCL, libfreenect
Citation
RYBIN, A. Detekce překážek za použití kamerového 3D skeneru [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
en
Study field
Stavba strojů a zařízení
Comittee
prof. Ing. Zdeněk Kolíbal, CSc. (předseda)
doc. Ing. Jiří Pernikář, CSc. (místopředseda)
doc. Ing., Dipl.-Ing Michal Holub, Ph.D. (člen)
Ing. Jiří Tůma, Ph.D. (člen)
Ing. František Bradáč, Ph.D. (člen)
Ing. Jan Vetiška, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2018-06-14
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení