JONSZTA, D. Modelování a řízení mobilních kolových robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2008.

Posudek vedoucího

Šolc, František

Diplomant prokázal velmi dobré znalosti z oblasti modelování a simulace v prostředí MATLAB Simulink. Prokázal také nezbytné teoretické znalosti v oblasti modelování a řízení neholonomních mobilních robotů. Práci na projektu věnoval značné úsilí. Pracoval svědomitě a iniciativně. Konzultace vyžadoval v přiměřené míře. Není mi známo, že by se na jeho práci podílely další osoby. Jeho práce bude využitelná pro výuku v oblasti mobilní robotiky.

Posudek oponenta

Šembera, Jaroslav

Student dle zadání nastudoval a vytvořil matematické modely třech nejpoužívanějších druhů robotických podvozků v prostředí Matlab. K diferenciálně řízenému podvozku byl vytvořen kinematický model a dva druhy dynamického modelu. K podvozku typu skid steer byl vytvořen dynamický model a k podvozku Ackermanova typu dva modely kinematické. Všechny modely byly prakticky ověřeny simulacemi, jejichž výsledky jsou zaneseny v grafech. Pro tyto modely student navrhl metody řízení pro určité situace (statický a pohybující se cíl, řízení po dráze, … ). Řízení bylo opět simulováno a pohyb robota vynesen do přehledných grafů.V prostředí Matlab byla vytvořena i uživatelsky přívětivá animace pohybu robotického podvozku. Práce má logický sled, student postupuje od jednodušších robotických podvozků ke složitějším a každý je dobře popsán a doplněn simulacemi, které dobře vystihují popsané jevy. Grafy jsou velmi přehledné a dobře vypovídají o zmiňované problematice. Po formální stránce je práce dobře zpracována s výjimkou absence citací v textu! Student velmi dobře porozuměl zadanému tématu a prokázal výborné inženýrské schopnosti v oblasti modelování robotických podvozků. Obsah práce odpovídá v plné míře zadání.

eVSKP id 12323