WRÓBEL, J. Algoritmus ICP (Iterative Closest Point) pro sesazování mraku bodů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.
Student v rámci BP zpracoval algoritmus Iterative closest point (ICP), který slouží pro sesazování mračen bodů. Cíle práce byly: nastudování problematiky, shrnutí možných vylepšení algoritmu a následná implementace. Tyto cíle student splnil bez připomínek. Ke zlepšení algoritmu popsal metodu ukládání dat kd-tree a vylepšení v podobě výpočtu vzdálenosti. Student pracoval velmi samostatně a práce je napsána přehledně a bez chyb. Implementace programu byla otestována na reálných datech důlních šachet a pracuje také velmi dobře.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | B | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | B | ||
| Vlastní přínos a originalita | C | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | A | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Bakalářská práce se zabývá algoritmem ICP (Iterative Closest Point). Tento algoritmus iterativním způsobem sesazuje dvě navzájem posunutá či natočená mračna bodů (např. známý model a nově přidaná data). Rozsah práce je 39 stran. Práce začíná shrnutím potřebných poznatků z maticového počtu, pokračuje popisem samotného ICP algoritmu a končí implementací algoritmu a jeho použitím na reálných datech. Teoretická část práce je z matematického pohledu zpracována velmi pečlivě a obsahuje vše potřebné pro následnou praktickou část. Pochvalu zaslouží využití datové struktury KD-strom, díky níž lze při běhu algoritmu řádově zrychlit proces vyhledávání nejbližších bodů. Programové zpracování v jazyce C# je plně funkční a efektním i efektivním způsobem prezentuje využití algoritmu na reálných datech ze 3D skeneru. Uživatel načte dvě mračna bodů určená pro sesazení, může upravit jejich počáteční posunutí a natočení, může nastavit podíl bodů, které budou během chodu algoritmu skutečně využity, a následně sledovat velmi pěkně vizualizovaný iterativní proces sesazování. Z grafického a stylistického hlediska je práce rovněž v pořádku, byť jistý počet překlepů a zdvojených či chybějících slov se v ní nalézt dá. Student prokázal, že je schopen splnit zadání práce v požadované kvalitě a rozsahu. Bakalářskou práci doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | B | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 109644