MAREČEK, T. Řízení neholonomních mechanismů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2018.
Práce se zabývá různými typy řízení robotického hada. K odvození tzv. piecewise constant input bylo třeba nastudovat netriviální aparát diferenciální geometrie a teorie řízení. Tato část cílů byla splněna. Následná interpretace výsledků a jejich simulace však nebyla dotažena do úplného konce. Nicméně velmi pozitivně hodnotím i simulace základních pohybů a jejich zpracování do animace. Celkově práci doporučuji k obhajobě se stupněm C, nicméně vzhledem k obtížnosti tématu vidím prostor pro zlepšení.
Práce se zabývá geometrickou teorii řízení neholonomních mechanizmů. Snaží se vybudovat diferenciálně geometrický základ potřebný pro geometrickou teorii řízení a vše demonstrovat na konkrétním mechanizmu tříčlánkového hada. Problémem práce je snaha o vybudování poměrně širokého teoretického aparátu a to není na úrovni bakalářské práce takřka možné. Některé části jsou pak nedovysvětlené, např diskuze vztahu TM a DM (str. 18) a občas se předpokládá znalost poměrně hlubokých pojmů, např jednoparametrická podgrupa (def 3.8), nebo vztah Lieovy grupy a algebry tamtéž. Práce obsahuje přijatelné množství překlepů které neuvádím, ale jako netriviální typograficky nedostatek vidím že citace nejsou uvedeny společně, např. [1,2,...] místo [2],[1]..., Objevil jsem několik drobných matematických chyb: výraz (2.5) a dále, dvojice "f" a "sigma" jsou přehozené, na obr. 4 je graf funkce exp(tX), na obrázku 5 je špatné označení normálových vektorů, výraz (5.4) obsahuje zbytečné transponovaní, u první matice na str. 33 chybí člen (3,3). Jako klady práce hodnotím uvedený katalog vypočtených příkladů pěkně ilustrující zvolené téma a ne zcela triviální Matlabovské procedury.
eVSKP id 113248