GERLICH, J. Řízení polohového servomechanismu se stejnosměrným motorem. [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2010.

Posudek vedoucího

Václavek, Pavel

Téma předložené bakalářské práce je středně obtížné, přičemž hlavní těžiště práce spočívá v implementaci kaskádního řízení stejnosměrného motoru včetně jednotlivách regulátorů na průmyslově používaném procesoru. Při zpracování práce se student setkával s obvyklými potížemi, které souvisí s přenosem teorie do reálné aplikace. Řešení těchto problémů jistě zvýšilo znalosti studenta. Řada problémů při implementaci algoritmu však souvisela i s fakterm, že student ne vždy dodržoval strktně pravidla pro psaní přehledného kódu, což občas ztěžovalo orientaci v zapsaném zdrojovém kódu. Zadání práce bylo téměř zcela splněno, s výjimkou realizace algoritmu výpočtu otáček na cílovém procesoru, který byl úspěšně ověřen jen simulací v prostředí Matlab-Simulink. Zajímavou částí implementace algoritmu kaskádního řízení bylo i řešení potlačení wind-up jevu. Ačkoliv byla tato problematika poměrně úspěšně vyřešena v implementovaném algoritmu, textová část práce se jí příliš nevěnuje. Práce je zpracována poměrně dobře, její kvalitu však částečně snižuje řada terminologických nepřesností. Celkově svědčí předložená práce o schopnostech studenta řešit technické problémy v oblasti řídicích algoritmů. Práci proto doporučuji k obhajobě.

Posudek oponenta

Blaha, Petr

Zadání bakalářské práce je středně obtížné jak z hlediska časové náročnosti, tak také z hlediska odborného. Student pronikl do problematiky řízení stejnosměrných motorů a do implementace algoritmů v signálovém procesoru s pevnou řádovou čárkou. Práce je svým rozsahem stručná. Pokud odečteme stránky s úvodem, obsahem a citacemi, je napsána na třiceti stranách, z nichž šest zobrazuje grafické průběhy. Předložená práce je rozdělena do tří kapitol. První kapitola popisuje model motoru, návrh kaskádního řízení, rekonstruktor stavů pro získání odhadu otáček z měřené polohy i realizaci regulátorů v mikroprocesoru. Vzhledem k tomu, že tato kapitola zabírá téměř celou bakalářskou práci, bylo by nejspíš vhodnější její rozdělení na několik kapitol. Druhá kapitola obsahuje výčet simulačních výsledků. Chybí mi zde jejich konkrétní popis a rozbor. Třetí kapitolou je závěr shrnující dosažené výsledky. Na straně 10 student popisuje některé symboly, které v práci používá. Nechápu, proč nejsou v práci popsány všechny použité symboly. Na straně 20 se píše, že podmínkou pro realizaci diskrétního regulátoru je dostatečně velká perioda vzorkování. Opak je pravdou. Student se obtížně orientuje v základních pojmech používaných v teorii řízení. Na obrázcích 1.14, 1.15, 1.16 a 1.18 nejsou stavové diagramy. Na straně 31 se píše o přidržovači prvního řádu. Student měl zřejmě na mysli tvarovač, navíc nultého, řádu. Nejsem si jist, jestli student správně chápe rozdíl mezi aperiodickým průběhem a průběhem bez překmitu. Nepochopil jsem, co chtěl student říci poznámkou na straně 35. Číselná reprezentace v Simulinku, pokud není specifikováno jinak, je datový typ double. Jen stěží bychom, dle mého názoru, sledovali u tohoto datového typu problémy s kvantováním. Čidlo proudu sice bude mít nejspíš analogový výstup, ale pro jeho další zpracování v počítači ho stejně musíme převést na číslo. Zadání práce je částečně splněno. Rekonstruktor otáček byl sice navržen, ale nebyl dotažen do použitelného stavu. Přes uvedené připomínky navrhuji hodnocení D 65 bodů.

eVSKP id 22367