TESÁČEK, Z. Řízení létajících robotů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2010.

Posudek vedoucího

Šolc, František

Diplomant postupoval v souladu se zadáním práce a podle mých pokynů. Zadání práce splnil. Přes potíže které mají obecně studenti kombinovaného studia, kteří diplomovou práci řeší při zaměstnání a u kterých je zadaná diplomová práce mimo směr jejich zaměstnání, přistupoval k práci svědomitě a snažil se o odborné konzultace. Poskytnuté konzultace se týkaly především teoretických problémů. V teoretické oblasti projevoval vcelku dobré znalosti. V praktické části týkající se hardware a software pracoval naprosto samostatně a jeho praktickou činnost hodnotím výborně. Celkově jsem přesvědčen že je schopen vykonávat kvalitní inženýrskou práci.

Posudek oponenta

Grepl, Robert

Diplomová práce se zabývá zajímavým a aktuálním tématem řízení čtyřvrtulového autonomního létajícího prostředku. Převážná část práce je čistě praktická, student pracoval s reálným zařízením, které uvedl do chodu, odladil a naprogramoval stavové řízení do mikrokontroléru Atmel. Z tohoto důvodu je nutné práci bez pochyby hodnotit kladně. Obecně je v práci poměrně náročné odlišit přínos autora od rešerše dostupných poznatků. Příkladem může být popis všeobecně známého lin. stav. regulátoru (str. 39-41), který dle mého názoru postačuje vyřešit odkazem na literaturu, příp. zařadit do kapitoly shrnující současný stav řešeného problému. Pro výpočet stavového regulátoru jsou podstatné parametry reálného systému. Z práce není jasné, jak byly získány momenty setrvačnosti Jx, Jy, a Jz. Z obr. 6.4 vyplývá, že byly vypočteny pomocí "rozměrů prostoru těžiště" přičemž vůbec není jasné, co to znamená. Naopak se nezdá, že by do momentů setr. byly zahrnuty motory. Zásadní výhrada k tvaru dynamického modelu je v zanedbání gyroskopických účinků, které vzhledem k vysokým otáčkám motorů mohou být dle mého názoru značné. Bylo by asi vhodné alespoň vyjádřit odhadovaný poměr gyrosk. momentu při nomin. otáčkách a odůvodnit tak jeho zanedbání (autor toto zanedbání uvádí na str. 38, ale nezdůvodňuje). Nejzajímavější část práce, tj. návrh a ladění stavového regulátoru, je popsána zbytečně stručně. Na str. 43 je uveden linearizovaný model (12 stavů), na str. 44 pouze konstatováno, že "je možné zvolit umístění pólů". Přitom na straně 53 již autor hovoří o 6-ti stavech - očekával bych popis a zdůvodnění. Největším zklamáním je pak kap. 8.2, která mi nedává jasnou odpověď na otázku, jak funguje navržený stav. regulátor. V práci je minimum překlepů a gramatických chyb ("souřadná soustava" na str. 33,34, "řídící" na str. 52).

eVSKP id 30848