ŠIMKOVÁ, K. Návrh SW pro řízení delta robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Studentka odevzdala práci na téma Návrh SW pro řízení delta robotu. Práce měla stanoveny 4 dílčí cíle, které jsou v práci splněny. Výsledný sw i přes některé chyby je funkční. Vytvořené uživatelské rozhraní není příliš přehledné. Grafická, stylistická úprava a pravopis jsou na dobré úrovni. Práce s literaturou je dobrá. Celkově je diplomová práce i přes nedostatky na dostatečné úrovni. Práci doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | D | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | D | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | D | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | D | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | C | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | D |
Předložená diplomová práce se zabývá návrhem software pro řízení delta robotu. Práce je zpracována v dostatečném rozsahu. V první části práce, kapitole 3, diplomatka popisuje jednotlivé kinematické struktury robotů a porovnává sériové a paralelní struktury. Dále zde popisuje další principy týkající se již primárně paralelní struktury včetně matematického popisu inverzní a přímé kinematiky. Také se zde objevuje obecný popis implementace kinematiky ve vývojovém prostředí TwinCat. Zde bych měl připomínku k obsahu. V popisu jsou funkční bloky, které nejsou dále v projektu použity a není zde jasné, za jakým účelem je popis prováděn či jak bylo plánováno tyto funkce využít. Jako příklad se dá uvést soupis funkčních bloků od strany 27, kde ve vlastním programu je pracováno s jejich menšinou. Vlastní práce je popisována v kapitole 5. Zde se nachází technický popis vlastního manipulátoru včetně rozvaděče a instalovaných komponent. Lze zde také nalézt postup vytváření konfigurace robotu ve vývojovém prostředí TwinCat. Opět bych měl mírné připomínky k uváděným tvrzením a prezentovaným schématům. Např. u obr. 4-3 na straně 37 se nachází napájení 230V, které vstupuje do dvou měničů a dále DC napětí, které propojuje měniče. Ovšem zdroj DC napětí chybí, stejně jako napájení řídícího počítače a V/V modulů. Další nesrovnalostí, vzhledem k programu, lze nalézt v obr. 4-12 na straně 45, v textu na straně 47 (popis P_NCiGroup) a obr. 4-14 na straně 49. Dle obr.4-12 se skupina os vytváří pouze v automatickém režimu, ale v režimu „Manual“ se lze pohybovat v relativních a absolutních souřadnicích. V textu na str. 47 se uvádí, že je možné interpolační skupinu vypnout přechodem do režimu „Manual“. Ovšem na obr. 4-14 je možné jet manuálně v osách X, Y a Z, což v případě vypnuté interpolační skupiny možné není. Vzhledem k těmto připomínkám, lze, dle mého názoru, najít kombinaci Manual/Automatic, kdy nebude zařízení pracovat dle požadavků. Práce rozsahem splňuje požadavky kladené na diplomovou práci. Diplomovou práci doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | C | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | C | ||
| Vlastní přínos a originalita | D | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | D | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | D | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | B | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | C | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B |
eVSKP id 113098