FRIML, D. Porovnání H-nekonečno a LQG regulace [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Přestože je zadání práce čistě teoretické, tak se nejedná o snadné zadání. Značná část teoretických znalostí potřebných k vyřešení dané problematiky je nad rámec magisterského studia a na mnoha univerzitách je probírána až v doktorském studiu. Přístup studenta k řešení práce byl systematický. S každým problémem se před samotným řešením dopodrobna seznámil a snažil se pochopit principy jednotlivých metod. Cílem práce bylo porovnání dvou rozdílných přístupů k řízení dynamických systémů – H-nekonečno řízení a LQG řízení. Student postupně implementoval různé modifikace zmíněných metod a snažil se jednotlivé metody nastavit tak, aby byly porovnatelné. Výstupem této práce tedy není rozhodnutí o tom, která z metod je lepší, ale za jakých podmínek jsou metody srovnatelné a jaké mají rozdílné výhody/nevýhody. Student k řešení práce přistupoval svědomitě, nedostal se do časové tísně a vzhledem k teoretickému charakteru práce nebyl příliš zasažen nouzovým stavem. Konzultace aktivně vyhledával a přicházel na ně připraven, v nouzovém stavu konzultoval elektronicky. Na vypracování tématu pracoval samostatně a případné podněty zpracoval. Celkově se jedná o výborně odvedenou práci, která nepochybně svědčí o inženýrských schopnostech diplomanta. Celkové hodnocení A 94 bodů.
Zadání diplomové práce na téma porovnání H-nekonečno a LQG regulace lze považovat za náročné zejména po stránce teoretické, nezanedbatelnou částí práce byl ale také návrh všech regulátorů a stavových rekonstruktorů a jejich simulační ověření v prostředí MATLAB Simulink. Po prostudování mám k práci mám následující připomínky. Slabou chvilku si student vybral při psaní rovnice 1.1. Projevil se u ní problém metody copy-paste, kdy student druhou stavovou rovnici zapomněl doopravit. Pod ní se píše, že um ovlivňuje stav, ale ovlivňuje derivaci stavu. V rovnici 1.9 je uvedeno Im, jako jednotková matice o rozměru mxm. Bylo by lepší psát, In s rozměrem nxn, tedy stejným, jaký má matice A. Na obrázku 2.1 se nepovedla barva signálů v legendě. Pod obrázkem 5.1 se píše o regulované soustavě, ale už se jedná o celé zpětnovazební zapojení s regulátorem. Věta pod rovnicí 5.3 „Jak je vidět z rovnice 5.3, při výpočtu kritéria je možné pomocí váhovací matice dávat určitou váhu době, za kterou se soustava ustálí, a tak si volit důležitost rychlosti regulace při návrhu.“ Osobně tam tuto závislost nevidím. Je to spíš konsekvence toho, že kdy se snažím šetřit prostředky, tak nemůžu očekávat, že bude výsledný systém rychlý a naopak. V rovnici 6.1 není obecně matice C diagonální. Nemá ani nulové řádky, protože definice takového výstupu by byla zbytečná. Určující je hodnost matice C. Není dostatečně dobře vysvětleno (pod obrázkem 8.3), proč je počet stavů předefinován z n na nx, podobně u nu. Počet stavů se návrhem LQR nezmění. Na obrázku 8.4 by mělo být místo K použito KH2. Není napsáno, co znamená s.t. v rovnicích 9.4 a 9.5. Na straně 50 nad výpisem programu, je místo control napsáno constol. V seznamu parametrů na začátku strany 54 je parametr třecí síla jako bezrozměrná veličina, nejedná se spíše o nějaký koeficient tření? V práci máte 5x zmíněno slovo Ricattiho. Zkoušel jsem to slovo googlit a zvítězilo v poměru 1.2M výskytů před 1.0M výskytů slova Riccatiho. Ale ten matematik se jmenoval Jacopo Riccati. Na straně 69 bych nepsal, „čímž se teorie vyvrátí“, protože danou myšlenku teoreticky podloženou nemáte. Je nutné zmínit, že výše uvedené chyby jsou většinou formálního charakteru a neovlivňují správnost postupu řešení předložené diplomové práce. Dosažené výsledky jsou velmi zajímavé a poučné. Přestože, jak sám student píše, jsou některé výsledky ukázány na konkrétních příkladech a jejich obecná platnost tím není dokázána, ukazuje to na zajímavý vztah mezi návrhem H2 a Hnekonečno regulátorů. Přestože požadované srovnání H2 a kaskádního Hnekonečno regulátoru není možné, jak student sám píše, potvrzují se pozitivní vlastnosti kaskádní regulace ve formě výrazného zrychlení přechodných dějů. Práce s literaturou je na vysoké úrovni a není jí co vytknout. Úvodní část literární rešerše na téma odlišností mezi SISO a MIMO systémy je napsaná tak, že bych se ji nebál použít jako výukový materiál pro studenty. Realizační část práce lze považovat za původní práci diplomanta a její zpracování svědčí o tom, že se student v řešené problematice orientuje velmi dobře. Student bezesporu splnil všechny body zadání. Předložená práce svědčí o nadstandartním množství provedené práce. V některých částech se již jedná o práci výzkumnou. Student prokázal výbornou znalost řešené problematiky a správně zvolil metody pro řešení zadaných úkolů. Práce celkově svědčí o jeho výborných inženýrských schopnostech, navrhuji hodnocení A – 95.
eVSKP id 127097