PANSKÝ, M. Lokalizace a navigace bezpilotního prostředku Tello [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2020.
Cílem bakalářské práce bylo navrhnout lokalizaci malého bezpilotního prostředku založenou na vizuálních značkách, dále pak algoritmus pro navigaci ve vnitřním prostředí. Navržené řešení mělo být prakticky realizováno za použití frameworku ROS a dalších dostupných softwarových knihoven. V úvodu práce se musel student samostatně seznámit s konceptem a fungováním ROS, což lze samo o sobě považovat za poměrně náročnou část. Rovněž seznámí se s bezpilotním prostředkem a jeho komunikačním rozhraním vyžadovalo samostatnou práci a testování dostupných open-source projektů pro jeho řízení. Samotné vypracování stěžejních bodů zadání v oblasti lokalizace a navigace probíhalo poměrně pomalu a po celou dobu vykazovalo spíše nepřesvědčivé výsledky. Aktivita studenta byla dost proměnná, v počáteční fázi konzultoval práci s vedoucím pravidelně, později už méně. Na závěr semestru se student práci věnoval již intenzivněji a podařilo se mu do jisté míry splnit všechny body zadání, ale i s přihlédnutím k náročnosti spočívající v použití ROS a dalších komplexních knihoven, výsledky nejsou plně přesvědčivé. Postrádal jsem u studenta větší míru vlastní iniciativy, která by mohla vést ke kvalitnějším výsledkům. I přes nedostatky v robustnosti výsledného řešení jsou výsledky práce zajímavé a mohou být v budoucnu použity v případě pokračování práce na tomto tématu. Po formální stránce je práce vhledem k použití LaTeX na vysoké úrovni, velké výtky nelze mít ani ke kvalitě a vhodnosti obrázků. Domnívám se, že u všech převzatých obrázků je správně uveden zdroj, také práce s literárními zdroji se dá považovat za dostatečnou. S ohledem na charakter práce se jednalo především o dokumentace zvolených programových řešení. Technická zpráva má rovněž požadovaný rozsah, obsahuje pouze menší množství gramatických chyb, charakter textu je ale místy spíše výpravný. Bakalářskou práci studenta Michala Panského doporučuji k obhajobě a hodnotím stupněm C, 75 bodů.
Předložená práce se zabývá problémem lokalizace a navigace UAV, což je téma, kterému se věnuje široká vědecká komunita po celém světe. Práce však přesto nevyužívá ani jedné z odborných studií. Z 18 citovaných zdrojů jsou pouze 2 zdroje kvalitní odborná literatura (navíc citovaná až v závěru práce ve srovnání s jinými řešeními), zbytek jsou citace webů a manuálů. Tato podceněná rešerše se následně projevuje i na odborné kvalitě celé práce – výsledné řešení je sice svým způsobem funkční, ale k robustnosti, která byla požadována v zadání, má velmi daleko. Navigace translačních souřadnic je řešena třemi jednoduchými P-regulátory, které nejsou schopny zaručit robustní navigaci; navigace úhlové rychlosti nepoužívá už ani to a spokojí se pouze s bang-bang regulací s hysterezí, která je navíc nastavena tak nešťastně (šíře hystereze je řádově menší než akční zásah), že systém nejde uřídit a již z podstaty bude neustále kmitat. Algoritmus následně pokračuje pochybnou sérií „if“ větvení, které různě obrací znaménka vypočtených akčních zásahů. Tato část není nikde zdokumentována a samotná práce se o ní vůbec nezmiňuje, její smysl a funkce je mi neznámá. Ve stěžejní části práce popisující vytvořenou aplikaci nelze spolehlivě rozlišit, co je převzatá knihovna a co je studentova práce. Citace jsou velmi sporé a ani z přiloženého zdrojového kódu to není možné spolehlivě vyčíst. Domnívám se, že přidaná hodnota není příliš velká, což zohledňuji v hodnocení. Nechávám na studentovi, aby svůj přínos při obhajobě prokázal (viz. otázka). Beru v potaz, že z výsledku práce je zřejmé, že student musel nastudovat poměrně složitou problematiku ROS (v kontextu BP) a celý ne zcela jednoduchý systém pochopit natolik, aby byl schopen napsat funkční aplikaci. Zohledňuji také, že všechno body zadání byly nějakým způsobem naplněny. Práci tudíž doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 127079