LEVEK, M. Návrh modelu robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.

Posudek vedoucího

Hůlka, Tomáš

V rámci své bakalářské práce se student seznámil se simulačním prostředím Adams. V tomto prostředí vytvořil a naprogramoval model robotického hada, který následně otestoval. Práce je vypracována pečlivě a má značný potenciál pro praktické využití a budoucí rozšíření. Obzvláště kladně hodnotím studentovu samostatnost a iniciativu a také skutečnost, že některé části byly vypracovány i nad rámec zadání.

Posudek oponenta

Matoušek, Radomil

Cílem práce byl návrh simulačního modelu n-článkového hada, včetně rešerše problematiky a tvorby demonstrační úlohy. Volněji definované zadání dávalo bezesporu více prostoru k vlastní kreativitě, která byla v případě této práce založena na využití systému fy. MSC Software, Adams. Práce je v podstatě členěna do dvou kapitol, a to rešeršní 2. kapitoly a praktické 3. kapitoly, plus přiložené modely Adams. Dále je zařazena jako první kapitola Úvod, který považuji svou stručností za formu abstraktu a v závěru odstaveček Zhodnocení a diskuze plus odstaveček Závěr, což tvoří kapitoly 4 a 5. Autor práce je místy nepřítelem čárek ve větách, místy přítelem „komplikovaných“ vět a tvůrcem nových slov typu „Ohybnost“. Hodnotit stylistické vyjádření je pochopitelně subjektivní, zde se neztotožním, vč. stručnosti a místy nečitelnosti, při popisu obrázků a grafů. Bezesporu by práci pomohla důsledná revize před odevzdáním! Obecně na práci nejvíce hodnotím zásadní výsledek, a to realizovaný a pln2 funkční model n-článkového hada v MSC Adams. Tento model je vhodný k dalšímu simulačnímu modelování a může velmi dobře sloužit k dalším návaznostem této práce. Práci bych vytkl následující: Kapitola 2: Jde o všeobecnou a popisnou recenzi jak se dívat na kinematiku hada. Přestože práce s literaturou je zde velmi dobrá, nedává tato kapitola v kontextu modelování hada nic konkrétního. Neuvádí ani konkrétní kinematickou interpretaci pro modelování robotických hadů, pouze stručně zmiňuje existenci přístupu MBD. Tato kapitola měla být v tomto duchu obsáhlejší a poskytnou vstup do následující kapitoly. Za alarmující považuji poslední odstavec na str. 20. Kapitola 3: Této kapitole chybí mnohé informace k parametrizaci modelu. Čtenář se plně dozví potřebné informace k parametrizaci modelu a simulace až v průběhu čtení a při otevření modelu v MSC Adams. Kapitola 3 mohla obsahovat úvod v podobě popisu modelu minimálně na úrovni kinematických vazeb. Parametry konektivity hada do užitého fyzikálního „světa“ uvádí, bez další diskuze, pouze obrázek 5. V závěru konstatuji, že práce majoritním přispěním své praktické části, splnila zadání. Její textová část tento status degradovala. Práce má vzhledem k modelování v MSC Adams značný potenciál, který však autor plně nevyužil. Pokud je mi známo, autor se musel MSC Adams naučit v rámci tvorby této práce, standardní výuka bakalářů tento software na FSI nezahrnuje. Práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou C/ dobře.

eVSKP id 125073