LORENCZYK, J. Matematický popis trajektorie pohybu vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.

Posudek vedoucího

Porteš, Petr

Téma diplomové práce Bc. Jiřího Lorenczyka je zaměřené na matematický popis trajektorie jízdy automobilu. Cílem bylo mimo jiné najít vhodné typy křivek, které by pomocí malého počtu parametrů umožnily najít optimální dráhu průjezdu vozidla po vozovce. Student na základě rešerše stanovil požadavky na vlastnosti křivek a na tomto podkladě vybral vhodné typy křivek. Sestavil matematický popis křivek a vytvořil aplikaci (program) v programovém prostředí Matlab pro sestavování trajektorie pohybu vozidla po vozovce nebo závodním okruhu. Vyhodnotil nedostatky aplikace a navrhl možné cesty k jejímu zlepšení. Po řadě prvních konzultací, kdy si ujasňoval požadavky na vlastnosti křivek a na způsob parametrizace, pracoval na obtížném zadání velmi samostatně, což nebylo vždy přínosem. Obtížnost spočívala v tom, že nebylo možné splnit všechny „ideální“ požadavky na způsob parametrizace křivek. Proto bylo potřeba více konzultací, v rámci kterých, by bylo rozhodnuto, od kterých požadavků ustoupit a jež naopak akcentovat. Například ideální průběh zakřivení při průjezdu zatáčkou je ten, kdy se zakřivení křivky při nájezdu do zatáčky plynule zvětšuje a při výjezdu plynule zmenšuje. Nedostatek navrženého řešení spočívá v obtížnosti navrhnout pomocí zvolených parametrů křivku bez velké variability zakřivení. V každém případě je nutné konstatovat, že zadání bylo splněno, práce je na solidní úrovni, a proto ji doporučuji k obhajobě.

Posudek oponenta

Popela, Pavel

Autor splnil požadavky zajímavého zadání diplomové práce a dosáhl stanovených zásadních cílů. Po seznámení se s prací usuzuji, že jí autor věnoval značné množství času, a to jak při studiu odborné problematiky, tak při vlastním zpracování. Zvolený postup řešení problematiky je vhodný, rozsah práce odpovídá typu práce (48 číslovaných stran včetně tištěných příloh a dále ZIP soubor s programy). Použité metody jsou adekvátní, autor zúročil své znalosti a jednoznačně prokázal schopnost aplikovat je na reálný problém. Jako vlastní přínos autora oceňuji původní kapitolu 4 se softwarovou implementací vybraných postupů výběru trajektorie v Matlabu. Rovněž podrobné softwarové přílohy v ZIP souboru dokládají autorův samostatný a originální přístup (více než 60 M-souborů). Interpretace výsledků dosažených autorem a jejich praktická využitelnost je diskutována na více místech práce. Formulované závěry jsou pak ovlivněny autorovou ambicí dosáhnout co nejpřesvědčivější výsledky. Autor otevřeně a sebekriticky formuloval svůj vlastní postoj k jím dosaženým výsledkům, jejich využitelnosti a možným budoucím návaznostem (viz závěr 2.3, zmínky v úvodu kapitoly 4 a zejména podrobné odstavce v 4.2). Autor zejména v odstavcích podrobného závěru 4.2 nahrazuje práci oponenta a přispívá tak poměrně nezvykle k možnému kritičtějšímu vyznění hodnocení práce. Proto jako oponent do svého hodnocení také kladně promítám tuto autorovu úctyhodnou sebekritičnost, která i v jeho budoucím působení v praxi jistě přispěje ke kvalitě budoucích aplikací, na kterých se bude podílet. Troufnu si říci, že v dnešní době, starší generací odborníků často hodnocené jako rychlé a povrchní, autorův přístup vnímám jako zklidňující pro ty příslušníky starší generace, kteří lpějí na dotaženosti a jisté perfektnosti inženýrských aplikací v duchu nejlepších tradic našich prarodičů. Výklad je srozumitelný, text práce se většinou výborně čte (viz kapitoly 1, 2 a 4), jistě kladně se na něm projevuje, že je autorem psán se zřetelným osobním zaujetím pro zadané téma a v jistém smyslu spontánně. Autor jednotlivé části textu vhodně navazuje a svůj výklad vždy srozumitelně motivuje. Tyto klady textu a autorova, jistě zprvu vítaná, nezávislost při zpracování tématu na druhé straně zřejmě zapříčinily některé, mnou dále kriticky zmíněné, nedotaženosti. Práce je logicky uspořádána, a i díky tomu je pro běžného čtenáře dobře čitelná, což podporuje i její grafická úprava. Uvítal bych ale rozsahem vyváženější rozvržení a členění číslovaných odstavců (viz např. vsuvka 2.2 mezi 2.1 a 2.3) a adresářů v ZIP souboru (1 soubor versus 29 a 44). Některé odstavce jsou neodůvodněně krátké až jednověté (viz např. kapitola 3, str. 10). Poněkud mi v práci chybí autorovo poděkování. Důvodně bych čekal pár slov adresovaných autorovu domácímu zázemí, vedoucímu práce a možná i jeho předchůdcům, kteří mu prozkoumali cestu v aplikační problematice. Formální náležitosti práce jsou naplněny. Autor většinou uvádí význam použitých symbolů bezprostředně za vzorci, obvykle cituje, odkud převzal pojmy, občas ale spoléhá na intuitivní pochopení značení a dohledání použitých, pro něj základních, pojmů čtenářem (viz symboly L1 na straně 5 a 6; symboly Q na straně 8 aj.; pojmy jako totálně pozitivní). Někdy je také značení zbytečně nedotažené (viz obr. 2.4 a str.34 s nepoužitím indexů u symbolů eta, podobně ui v definici 3.2 a tučné indexy na str. 27). Teoretický přehled v 3.1 by si zasloužil autorovo názornější pojetí uplatněné v jiných částech textu (viz např. 3.2). Autorovy početné původní obrázky (viz jejich seznam na str. 48) považuji za velmi pěkné. Názorně ilustrují text a doplňují grafické členění práce, a to jak průběžně, tak konečné výsledky na str. 30. Stylisticky by tato čtivá práce mohla být ještě propracovanější, předpokládám, že laický čtenář by mohl uvítat méně žargonu (závodní inženýři, vypočíst, stringy, floaty, pojíždění koněm aj.). V práci je poměrně málo drobných překlepů (např. eta ve stejném významu se šipkou i bez; dvě čárky za sebou ,, v definici 3.1; zbytečné čárky: lze zajistit, spojitou křivost na str. 34; chybná slova: pořážce, typek křivek; nesprávnou velikost písmen: zabývat Klotoidami, NURBS a Nurbs na str. 13; chybějící čárky nad písmeny: se zadanou křivosti, ve svém článku udivení). Mezi formální nedostatky řadím i to, že při psaní autorovi někdy vypadla slova viz strana 2 "... v reálném. Kromě ...", strana 3 "maximální zatočení a", strana 22 "Interpolované v modrém kolečku". Rušivé jednopísmenné předložky na konci řádku se vyskytují jen výjimečně (viz str. 10, str. 26, str. 28). Práce s literaturou byla pečlivá, jak dokládá seznam použité literatury. Citace jsou často přesné a průběžné, přesto by jejich ještě častější uvádění v některých částech pomohlo těm, které autorem podané konkrétní příběhy a informace více zaujaly (viz např. úvodní části kapitol 1 a 3, dále 3.3) a chtějí se dozvědět více. Přetečení pravého okraje v přehledu literatury je zbytečně rušivé [5]. Předloženou diplomovou práci hodnotím jako velmi dobrou a doporučuji ji k obhajobě. Podle časových možností doporučuji studentovi při obhajobě práce zodpovědět některé dále uvedené otázky.

eVSKP id 129766