BITTNER, J. Řídicí systém robotu SCARA [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Diplomová práce pana Bittnera se věnovala nahrazení originálního řídicího systému SCARA robotu novým, a to z důvodu nefunkčnosti originálního robot kontroléru. Zadání práce bylo komplexní především z hlediska velkého množství neznámých a problémů, které v rámci diplomové práce mohly nastat. Na práci pana Bittnera oceňuji především jeho samostatnost a pečlivost při vypracování. Svou činnost v rámci celého roku si správně rozvrhnul a pracoval průběžně. Struktura práce odpovídá i způsobu vypracování praktické části diplomové práce, kdy student nejprve musel nastudovat principy funkce SCARA robotů a následně zanalyzovat aktuální stav a HW vybavení robotu EPSON. Na základě nastudovaných poznatku o řídicím systému Beckhoff a SCARA robotu navrhnul zapojení a navrhnul rozložení rozvaděče, které následně realizoval. Zde byl kladen velký důraz na kvalitně vytvořené stínění signálových vodičů z enkodérů, aby nedocházelo ke ztrátě polohy. Součástí práce byla také identifikace motorů, výpočet parametrů a na základě těchto poznatků vytvořit regulátory pro jednotlivé osy. Tuto část považuji za jednu z nejnáročnějších, a to z důvodu, že frekvenční měniče Beckhoff nativně pracují pouze s motory, které sami dodávají. S drobnou výpomocí se této úlohy zhostil pan Bittner velice dobře a povedlo se mu identifikovat a nastavit regulátory tak, aby bylo možné jednotlivými osami pohybovat. Posledním krokem bylo vytvoření základní funkcionality pro pohyb robotu (interpolace, pohyb point-to-point). I přes velice omezené internetové zdroje a datasheety k interpolačnímu modulu pro PLC Beckhoff student dokázal plně zprovoznit softwarové vybavení pro SCARA robot. Jako vedoucí jsem po studentovi vyžadoval velice podrobné zdokumentování jednotlivých kroků a důkladný popis softwarového vybavení a jeho možnosti, aby z této práce bylo možné vycházet pro navazující práce. Z toho důvodu je většina textové práce vlastním dílem autora. Pan Bittner se se svým článkem na téma pokročilého řídicího systému pro SCARA robot účastnil studentské konference EEICT. Celou práci hodnotím jako velice zdařilou a až na drobné formální nedostatky a občasné používaní zavádějících formulací je na dobré úrovni. Práce svědčí o inženýrských schopnostech studenta a hodnotím 91 bodů A.
Práce bakaláře Jakuba Bittnera o rozsahu 64 stran textu je strukturována do 24 stran teorie, 40 stran praktické realizace, s 10 obrazovými přílohami. Svým rozsahem odpovídá obvyklému rozsahu diplomových prací na UAMT. Práce je členěna logicky. Student v práci popisuje použitou teorii i své výsledky přehlednou formou. Práce má dobrou formální úroveň, je bez překlepů. Pravdou je, že v některých pasážích se student nechává unést fantazií, která by v tomto druhu práce být neměla. (tlusté elektrony na s.25) Druhou výtku bych mohl uvést nevhodnou práci s přesností naměřených údajů a zobrazením nevhodného počtu dvou desetinných míst vůči veličině kterou student změřil s rozptylem na 1 platné místo (s. 32). Dále student na s 35 zmiňuje nutnost aktualizace firmware v měniči, ale už neuvádí na kterou verzi bylo aktualizováno, což může být problémem v případných navazujících pracích. Dále student ve velké části práce vyvozuje konstantu motoru z nepřesných měření (s.36), přičemž je snadno a vcelku přesně odhadnutelná na více platných míst přímo ze štítku motoru (Rated Torque / Rated Current) - Takto to ostatně zřejmě dělá i popsaná metoda identifikace motoru použitou Ziegler-Nicholsovou metodou uvnitř měniče. Poslední výtku bych měl ke schematické dokumentaci, kde úplně chybí seznam použitých komponent (zejména přesné typy konektorů), což může způsobit v budoucnu nemalý problém v dohledávání typu v případě poškození. Též ze stylu kreslení schemat není zřejmý funkční význam částí obvodu (např není ze schematu zřejmé který konektor přísluší kterému motoru) Student používá ve své práci velmi dobře literaturu, která je hojně (byť ne úplně všude) citována. V literatuře je použito dostatečné množství knižních zdrojů, jsou citovány převážně webové zdroje a manuály či návody k použití vybraných komponent. Kvalitní zdroje jsou rozprostřeny celým seznamem literatury. Práci mohu označit jako původní. Student splnil zadání ve všech bodech. Poslední, šestý bod zadání by bylo vhodné rozvést při obhajobě např videem funkčního zařízení. Z práce usuzuji, že student získal hluboké znalosti robotiky a manipulátorů, což vyústilo v nahrazení původní (nefunkční) řídící jednotky robotu SCARA za plně funkční řídící systém navržený studentem. Práce svědčí o inženýrských schopnostech diplomanta. Práci doporučuji k obhajobě.
eVSKP id 142269