NOVOTNÁ, E. Řízení lineárního pohonu detekcí pohybu objektu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2022.
Předmětem diplomové práce studentky Elišky Novotné byl návrh lineárního pohodnu pro kamerový či jiný diagnostický systém s udržováním konstantní vzdálenosti od detekovaného objektu, zde pohybujícího se člověka. Původní cíl práce počítal s možnou implementací v laboratoří chůze na ÚBMI. Tato se však v průběhu řešení práce nerozšiřovala a z toho důvodu bylo upuštěno od realizace zařízení na konstrukci (ta jako taková nebyla předmětem práce a byla by řešena zakázkou). Jádro práce tak směřovalo především k vývoji algoritmů pro řízení pohonu a sestavení řídicího softwaru a samotná realizace se po domluvě s vedoucím práce omezila na ověření pomocí hřebenového pásu „na zemi“. K samotnému řešení využila studentka moderní architekturu ARM na platformě STM32. Na řešení velmi pozitivně hodnotím implementaci optických závor a jejich obsluhu pomocí přerušení, kdy se tak studentce podařilo optimalizovat software s minimálním reakční dobou obsluhy pohonu. Práce ve výsledku představuje dobrý základ pro případnou realizaci celé rampy, přičemž volbou vhodného motoru lze aplikaci přizpůsobit budoucím různým formám pohonu (ozubený profil, řemen, šnekový pohon apod.) Po formální stránce nemám k práci větší výhrady. Práce obsahuje místy formulační nepřesnosti, množství prostudované literatury považuji u realizační práce za dostatečné. Předloženou diplomovou práci Bc. Elišky Novotné hodnotím známkou „výborně“ 90 / A.
Studentka se ve své práci měla zabývat návrhem a realizací pojízdného vozíku pro kameru a další vybavení pro sledování pohybu pacienta při chůzi. Hlavní vlastností je měření vzdálenosti od objektu a tím udržování konstantní vzdálenosti. Předložená práce má rozsah 52 stran a je členěná do sedmi kapitol včetně úvodu. V prvních čtyřech kapitolách jsou popisovány jak ultrazvukové senzory pro měření vzdálenosti, tak i další bezkontaktní způsoby měření vzdáleností. Rovněž zde jsou popsány lineární a krokové motory, co se týče principu konstrukce a fungování. Tyto kapitoly tvoří jistý základ práce, jsou vhodně citovány, nicméně některé vyjádření jsou přímo zavádějící ( např.: „Ultrazvukový senzor pracuje na stejných principech jako radarový systém. Dokáže převést elektrickou energii na akustické vlny a naopak.“). V kapitole 5 se pak nachází samotný návrh pojízdného systému. Bohužel nejsou specifikovány základní požadavky (pro jakou zátěž je určen, s jakými rychlostmi, zrychleními atd.). Rovněž pohyb pomocí ozubeného kolečka není moc vhodný. Aby vše fungovalo bez problémů, musí zde být jisté vůle, projevuje se to vibracemi atd. Rovněž umístění pohonu na vozík je dosti ošidné, protože vhodný krokový motor představuje poměrně velké zvýšení hmotnosti pohyblivé části, což ovlivňuje zrychlení, brždění atd. Zde se přitom nabízí platforma umístěná na lineárních ložiscích poháněná pomocí vhodných řemenů. Takto jsou konstruovány běžné motorizované kamerové platformy. V praktické části práce studentka navrhla a sestavila prototyp vozíku ve zmenšeném měřítku s malým krokovým motorkem zejména s ohledem na rozpočet pro danou úlohu. Toto je naprosto v pořádku a systém tak může sloužit pro ladění a testování vhodných algoritmů pro řízení. Chválím využití vhodné mikroprocesorové platformy, a především využití přerušení. Po softwarové stránce je tedy vše plně funkční a představuje to robustní řešení, které by šlo přizpůsobit i pro jiné (výkonnější) motory. Po formální stránce je práce na průměrné úrovni. Obsahuje některé chyby, překlepy a nepřesné popisy, obr. 1.6 má anglické popisky. Elektrotechnická schémata (obr. 5.10 a 5.11) je vhodné kreslit ve vhodném editoru, aby symboly součástek odpovídaly normě. Chválím práci s literaturou. Přes uvedené nedostatky považuji zadání práce za splněné a hodnotím C/75.
eVSKP id 142114