FIALA, Z. Algoritmus ICP a jeho použití pro sesazování 3D skenů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.
Bakalářská práce se zabývá algoritmem Iterative Closest Point používaným pro sesazování mračen bodů. Student v první části zavedl základní matematické pojmy, druhá část obsahuje velmi pěkné teoretické odvození algoritmů. Student pracovat s anglicky psanými odbornými články, které správně ocitoval. Třetí část se věnuje implementaci navržených řešení pro dvě možné varianty výpočtu vzdálenosti bodů. Student navrhl uživatelské rozhraní, které umožňuje volbu metody a požadovanou přesnost a výpočet je proveden v jazyce C#. Pro zrychlení výpočtu je také část algoritmu paralelizována, což hodnotím velmi pozitivně. V závěru jsou prezentovány výsledky na mračnech bodů, které student sám naskenoval na 3D optickém skeneru ATOS, a provedl zhodnocení výpočetní náročnosti i výsledků. Cíle práce byly splněny, student pracoval samostatně a pravidelně konzultoval. Navrhuji hodnocení práce: A
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosažené výsledky a vyvozovat z nich závěry | B | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | B | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | A |
Práce Zdeňka Fialy je velice zajímavá a zvláště po spuštění programu a sesazení mračen bodů dvěma navrženými metodami vynikne její praktický význam. Z celého textu je zřejmé, že autor věnoval velkou energii programování a preciznímu zpracování a implementaci jednotlivých kroků obou algoritmů. Na škodu celé práce je uspěchaná kapitola 2, kde zavádí nezbytný matematický aparát. Autor bohužel nezvládl sjednotit různé značení použité v různých zdrojích (podrobněji ve výčtu níže). Uvítala bych také bohatší průvodní slovo, které by čtenáři vysvětlovalo nutnost zavedení některých pojmů (např. na straně 7 zavedení vztahů (7)). Kapitola 3 je věnována algoritmu ICP. V popisu kroků algoritmu postrádám preciznější formulaci hned 1. a 2. kroku. Zde mohlo být snadno zavedeno označení zdrojového mračna X a referenčního mračna P (je to pak použito bez vysvětlení na obrázku), jakožto i zmínka o tom, že translaci je možné uvažovat jako vektor, resp. jako matici v projektivním prostoru. Kapitola 4 obsahuje popis ovládání programu. Popis je dostatečně návodný. Oceňuji, že autor nezapomněl přiložit i testovací soubory s mračny bodů. Škoda jen nedotaženého uživatelského rozhraní. Autor v textu mluví o tlačítku "Otevřít soubor", které ale vizuálně tlačítkem není. Chápu, že autor byl tak pohlcen programováním a šlo pro něho o důvěrně známé prostředí, ovšem do budoucna by měl víc myslet i na běžného uživatele. Závěrem chci konstatovat, že autor se v pasážích, které se přímo týkají programování cítí jistý a je zřejmé, že má v této oblasti velký potenciál. Práci doporučuji k obhajobě a hodnotím ji velmi dobře/B Drobné připomínky, které autorovi mohou pomoci při psaní dalších textů: str. 3: eukleidovská metrika a eukleidovská norma se píše s malým počátečním písmenem str. 4: v důkazu věty 2.10 používáte $(ab)_{ii}$, ale tento "prvek" nemáte nijak nadefinovaný v sekci 2.3 jste patrně čerpal z jiného zdroje a typ matice píšete jako (n,m), zatímco v předchozí kapitole jako n x m str. 5, definice 2.15: matice V má obsahovat vektory v_1 až v_m atd.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | A | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | A | ||
| Vlastní přínos a originalita | A | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. výsledky a vyvozovat z nich závěry | A | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | A | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | C | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | B | ||
| Práce s literaturou včetně citací | C |
eVSKP id 140403