LEVEK, M. Řízení modelu robotického hada [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2022.

Posudek vedoucího

Hůlka, Tomáš

V rámci své diplomové práce student navrhl a implementoval řízení pro model robotického hada, který se pohybuje v neznámém prostředí s náhodně generovanými překážkami. Samotný návrh modelu byl výsledkem studentovy předchozí činnosti, na kterou tato práce plynule navazuje. Až na pár drobností je práce vypracována pečlivě. Obzvláště kladně hodnotím studentovu samostatnost a iniciativu a také skutečnost, že některé části byly vypracovány i nad rámec zadání. Cíle práce byly bez výhrad splněny a proto práci doporučuji k obhajobě s hodnocením A / výborně.

Posudek oponenta

Matoušek, Radomil

Dle zadání bylo cílem práce vytvořit simulační model robotického hada a otestovat řízení tohoto mechanismu na úloze s překážkami. Autor práce navrhl simulační model jako standardní planární konstrukci devíti segmentového robotického hada. Na práci je poutavá co-simulace, konkrétně spojení dynamického modelu hada, vč. interakcí s okolím, realizovaného v prostředí MSC Adams s prostředím Matlab, ve kterém probíhala nadřazená simulace řízení. Neb jsem oponent, představím nyní slabé stránky této práce. Na jedno z předních místo bych zařadil styl citací, tj. výčet referencí na konci odstavců považuji za špatný, příklad str. 20. Dále jednoznačně slabá kapitola 2, která plnila rešeršní část zadání (Stručná rešerše problematiky) až příliš stručně. Kapitola 2 zahrnuje pouze biologické ohlédnutí k vysvětlení pojmů pohybu hada, slibně nazvaná kapitola 2.1 neuvádí v podstatě nic, v daném stylu podkapitol může být zajímavá v podstatě pouze kap. 2.3, částečně 2.4 ve vztahu k dalšímu řešení v MSC Adams. Kapitola 3 a pochopitelně hlavní část práce – programy a modely naplňují stěžejní část práce. Zde bych očekával konstruktivnější přístup a v částech kap. 3.3 bezesporu objasnění podstaty řízení minimálně v kontextu rovnic, nikoliv jen programové implementace! Na obr. 20 je možná vidět oranžový blok, to další nikoliv, pomohl by lepší popis obrázků tohoto typu, byť text částečně tuto nectnost dohání. V práci není jediný vzorec a je zde jediná tabulka. Nedostatečný, či lépe řečeno nezdařilý popis a absence matematiky v kontextu řízení i prezentace výsledků považuji za zásadní slabinu této jinak velmi zajímavé a v mnoha ohledech zdařilé práce. V závěru jste správně naznačil mnohé, co podle mne mohlo být uděláno, ne uvedeno jako možnost rozšíření této 45 str. práce. V práci vyzdvihuji systém co-simulace, provedené experimenty – simulační modelování i dosažené výsledky. K hodnocení mám smíšený pocit v rozsahu dobře až dostatečně, s přihlédnutím k funkčnosti řešení hodnotím C/dobře.

eVSKP id 139072