VYORAL, J. Návrh řízení samobalancujícího dvoukolového podvozku [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2009.
Student vypracoval svou práci v rámci týmové spolupráce 2 studentů, kde měl na starosti návrh algoritmu řízení a softwareové vybavení projektu. Svůj díl práce vypracoval samostatně. Konzultace s vedoucím práce proběhly pouze na začátku a byly jen rámcového charakteru. Delší dobu nebylo zřejmé s jakým hardwareovým a softwareovým vybavením bude projekt ve finální fázi řešen, teprve v závěrečné fázi projektu byl zakoupen systém xPC Target s jehož pomocí student provedl experiment demonstrující řízení které vedlo ke stabilnímu chování celého podvozku. V této závěrečné fázi projevil velké zaujetí a velmi dobré znalosti výpočetní techniky. Formální zpracování jeho práce je na běžné bakalářské úrovni. Některé formulace použité v práci jsou méně zdařilé a svědčí zřejmě o spěchu při dokončování zprávy.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění zadání | A | 50/50 | |
| Aktivita během řešení a zpracování práce (práce s literaturou, využívání konzultací, atd.) | C | 15/20 | |
| Formální zpracování práce | C | 15/20 | |
| Využití literatury | A | 10/10 |
Cílem předložené bakalářské práce je návrh řízení samobalancujícího podvozku. Bakalářská práce obsahuje odvození matematického modelu podvozku, jeho ověření, adaptaci pro skutečný podvozek a návrh řízení. Práci lze rozdělit na část teoretickou (návrh a ověření modelu, návrh řízení), a realizační (nasazení na reálný systém). Práce je sestavena v logickém sledu. Závěr je však spíše shrnutím realizační části. Po stránce typografické je práce na dobré úrovni. V textu se vyskytuje menší množství překlepů a chyb, zejména se jedná o špatné koncovky (např. str. 9, str. 13). U obecného tvaru rovnice homogenní transformace jsou vektory p_v a p_R označeny jako "souřadné systémy" vozíku a kyvadla. I pokud by se jednalo o souřadnicové systémy, není toto označení správné. Navíc p_R se v popisované rovnici nevyskytuje. Odkazy na obrázky jsou systematicky uváděny s dvojtečkou na konci (např. "… na Obr. 3: ." - str. 15). Jednotky nejsou ve valné většině případů odděleny od číselné hodnoty mezerou. Bohužel se v textu vyskytuje jen jediný odkaz na literaturu, a to na Denavit-Hartenbergovu transformaci, přičemž literatura je uvedena souhrnně na konci práce. To kazí jinak dobrou kvalitu práce a ztěžuje rozlišení převzaté a vlastní práce autora. Realizační část práce obsahuje výsledky simulace modelu a popis implementace navrženého řízení do reálného systému s využitím xPC Target. Tuto část lze bezpochyby považovat za vlastní práci autora a řešená problematika je velmi dobře zpracována. Přinejmenším v této části autor projevil bakalářské schopnosti a práci doporučuji k obhajobě.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků zadání | A | 20/20 | |
| Odborná úroveň práce | B | 41/50 | |
| Interpretace výsledků a jejich diskuse | C | 15/20 | |
| Formální zpracování práce | E | 5/10 |
eVSKP id 22170