MICHNA, J. Řízení pneumatických svalů [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2013.
Studentovy odborné znalosti jsou na velmi dobré úrovni, po počáteční konzultaci a doporučení odborné literatury student problematiku samostatně nastudoval a dokázal získané znalosti aplikovat na daný problém. Matematický model i optimalizační skripty student vytvořil zcela samostatně.Do laboratoře docházel pravidelně v průběhu celého semestru a práci věnoval dostatečné množství času a přiměřeně konzultoval.
Zadání bakalářské práce studenta Jakuba Michny lze hodnotit jako středně obtížné, a to jak po odborné tak po časové stránce. Student ve své práci pokračoval na semestrální práci a lze konstatovat, že zadání bylo splněno. Dle předložené práce soudím, že student má dostatečné znalosti v dané problematice a práci lze hodnotit jako původní. Práce je sestavena v logickém sledu a rozsah většiny kapitol víceméně odpovídá jejich důležitosti, avšak kapitola 7 pojednávající o vlastní identifikaci by si podle mého názoru zasloužila větší rozsah. Dále z krátkého popisu pneumatického ventilu MATRIX není dost dobře zřejmý princip jeho činnosti ani zapojení. Za zásadní nedostatek práce považuji identifikaci parametrů modelu. Student prováděl identifikaci pomocí generování obdélníkových pulzů a srovnáváním průběhů absolutního tlaku ve svalu a jeho délky u reálného svalu a u modelu. Metodou nejmenších čtverců za pomoci funkce Matlabu „fminsearch“ pak srovnával odchylku těchto hodnot a hledal parametry hmotnostního toku, počáteční hmotnosti vzduchu ve svalu a tlumení. K buzení pak používá obdélníkový signál s periodou 1, 2 a 3 s. Z průběhů v příloze 4 se domnívám, že při periodě nad 2 s se už reálný sval dostává do mezních stavů, se kterými model nepočítá. Toto se pak odráží v identifikovaných parametrech, kdy hmotností tok se pro při T = 2 s liší od hodnoty pro T = 1 s o cca 30 %, při T = 3 s pak o cca 50 %. Počáteční hmotnost se pak liší dokonce o 80 %, resp. 90 %. Podobná situace je i u výpočtu tlumení. Zde dokonce při periodě 3 s vychází tlumení záporné. To autor (který si uvědomil, že jde o fyzikální nesmysl) vyřešil tím, že do modelu posílá hodnotu v absolutní hodnotě, což nepovažuji za správné řešení. Problém s dosažením krajních pozic svalu by měl být patrný z porovnání průběhů délek reálného svalu a modelu pro periodu 3 s. Tento graf však v příloze 5 chybí a místo něho je znovu vložen graf porovnání absolutních tlaků. Co se týče formální stránky práce, lze jí vytknout zarovnání odstavců neodpovídající technickému textu. Dále je poněkud zavádějící uvádění údajně změřené hodnoty úhlu na 1/10000 stupně či délky na 1/10 mm. Rovnice 4.11 je pak totožná s rovnicí 4.3. Rozsah vlastní práce bez příloh činí 18 stran. Jinak k práci nemám výhrady. Student v ní zajisté projevil bakalářské schopnosti a doporučuji ji k obhajobě s hodnocením 78 b / C – dobře.
eVSKP id 66187