PLUCNAR, L. Sebelokalizace a navigace malého mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Student pracoval iniciativně a samostatně. Práci pravidelně konzultoval, sám navrhoval vlastní řešení. Dobře pracoval s informačními zdroji. Práce je složena z několika relativně nezávislých úloh (konstrukce a úpravy robotu, návrh optických tagů, identifikace tagů, plánování trajektorie) - jednotlivé části mi student vždy na konzultacích předvedl jako funkční. Jako poněkud horší hodnotím studentovu schopnost své, jinak vynikající dílo, náležitě písemně prezentovat. Přes uvedenou výtku konstatuji, že student při tvorbě diplomové práce jednoznačně prokázal velmi dobré inženýrské schopnosti.
Práci bakaláře Libora Plucnara považuji svým rozsahem za náročnou. Student musel nastudovat principy sebelokalizace, zpracování dat z laserových skenerů, snímání a vyhodnocování obrazu z kamery, návrh vlastního optického tagu, návrh algoritmu pro tvorbu mapy prostředí, plánování trajektorie a řízení robotu. Student zde tedy využil své znalosti z oblastí robotiky, snímačů, řízení i zpracování obrazu. Celá práce je napsaná na 56 stranách, což vyhovuje požadavkům pro rozsah diplomové práce. Chápání práce a její čitelnost snižují časté překlepy, gramatické chyby a celé zdrojové kódy. Chápu, že student chtěl zdůraznit, že velká část jeho práce je v napsaném kódu, domnívám se však, že by to neměl být důvod, proč dávat do diplomové práce jeho kompletní přepisy (ty by měly být např. součástí přílohy). Myslím si také, že student automatizace v pátém ročníku by měl být schopen napsat slovo „řídící“ ve správném tvaru zvlášť, když mu to již v posudku bakalářské práce oponent vytýkal. Práce je sice napsaná v logickém sledu, nicméně většině kapitol chybí zdůvodnění, proč je potřebné se touto problematikou zabývat a kde bude později využita. Čtenář má pak pocit, že čte kusy textu, které nemají v práci žádné opodstatnění a tvoří pouze balast, který nemá ani žádnou informační hodnotu. Postrádám nástin problému, možné způsoby jeho řešení, vyhodnocení a volbu pro daný problém (nejvhodnějšího) řešení s poukázáním na možné problémy. Kapitola 2.1 lehce popisuje podvozek robotu a systém řízení. Bohužel jen velmi povrchně, takže není možné si o celém konceptu udělat jasný obrázek. Chybí zde blokové a elektrické schéma. Čtenář se pak ztrácí v popisu pinů, jejichž existenci nemá možnost ověřit. Bohužel ani v bakalářské práci není možné potřebná schémata dohledat, protože to byl projekt tří studentů a nejsou uvedena jejich jména. V kapitole se vyskytují například věty jako „…regulátorem je nastavována výstupní analogová hodnota přivedena na vstupy en1 a en2 obvodu L293D – je tak ovlivňována rychlost motoru.“. Pohledem do datasheetu k součástce, ale zjistíme, že vstupy en1 a en2 slouží k povolení funkce celého obvodu. Dále se uvádí, že „Směr otáčení motorů je ovládán pomocí digitálních výstupů přivedených na vstupy in1, in2, in3 a in4 obvodu L293D“. Obvod L293D ale takovéto vstupy nemá. Kapitola 2.3 je nazvaná Laserový 2D skener a popisuje princip TOF skeneru (kde je principem měření doby letu laserového paprsku). Podkapitola 2.3.1 popisuje použitý skener Hokuyo, který ale pracuje na jiném principu (výpočet fázového rozdílu vyslaného a přijatého paprsku), jehož vysvětlení je věnována jen jedna věta. Další podkapitola 2.3.2 popisuje protokol, kterým komunikuje zmíněný skener s nadřazeným systémem a s hlavní kapitolou nemá v podstatě nic společného. Kapitola 2.7 je nazvána Zpracování obrazu, ale obsahuje podkapitoly 2.7.5 Grafy a 2.7.6 Prohledávání grafů, které zaprvé patří zařazením pod sebe a zadruhé s kapitolou vůbec nesouvisí. Kapitola 6 se zabývá použitým laserovým skenerem Hokuyo. Na jedné a půl stránce autor nejprve vypsal zahájení komunikace včetně obdržených změřených dat a následně v grafu zobrazil naměřená data z dvojího měření, která jsou vůči sobě otočená (Obrázek 6.1 na str. 56). Není zde ale žádný komentář, který by osvětlil smysl tohoto úkonu (předpokládám, že to nebylo pouze „umím zobrazit data ze skeneru“). Očekával bych alespoň srovnání typu: skener jsem mezi dvěma měřeními pootočil o 45 stupňů, provedl jsem vyhodnocení získaných dat a ... Na obrázku také nejsou popsány osy, takže můžeme pouze odhadovat, jestli hodnoty na osách jsou v milimetrech, centimetrech nebo metrech. Z mně trochu nepochopitelného důvodu je v kapitole na půl stránce také popis grafického rozhraní. Zdrojové kódy ovšem nejsou k dispozici ani na přiloženém DVD a ani v informačním systému. Algoritmus pro jízdu podél zdi byl, po menších (blíže nespecifikovaných) úpravách, otestován v reálném prostředí. Soudě podle přiloženého videa na DVD je zřejmé, že funguje. Nicméně by si ještě zasloužil autorovu pozornost. O této praktické zkoušce, která v řadě případů potvrzuje správný návrh celého konceptu autorovi práce, se bohužel zmiňuje pouze poslední věta v závěru a opět chybí jakýkoliv rozbor dosaženého výsledku. I přes veškeré uvedené výhrady musím konstatovat, že student odvedl velký kus práce, která byla náročná jak po časové, tak po odborné stránce. Za největší studentův přínos považuji vytvoření simulačního prostředí v programu Matlab. Je mi záhadou, proč student nevěnoval také dostatečné úsilí tvorbě textové části, která je ve velkém kontrastu s odevzdaným dílem. Z mně dostupným informací mohu potvrdit, že je práce původní a student prokázal inženýrské schopnosti. Všech pět bodů zadání práce bylo splněno, práci doporučuji k obhajobě a navrhuji ji hodnotit známkou C, 78 bodů.
eVSKP id 73656