JAŠŠO, K. Modifikace 2. Ziegler-Nicholsovy metody pro případy, kdy metoda selhává. [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Cílem bakalářské práce bylo určit a ověřit nastavování parametrů diskrétních regulátorů PID typu pomocí 2. Ziegler-Nicholsovy metody v případech, kdy metoda selhává. Bakalářská práce byla koncipována tak, aby prověřila jak teoretické, tak i praktické dovednosti řešitele, které nabyl během svých předchozích studií a také samostudiem při práci na zadaném tématu. Student se rychle a samostatně seznámil s doporučenou literaturou. Student během roku aktivně pracoval, navrhoval řešení a informoval o svém postupu prací na zadaném projektu. Práci věnoval dostatek času již v době řešení semestrálních projektů. Na práci pracoval samostatně a svědomitě. Konzultace využíval průběžně během celého řešení bakalářské práce. Z mého pohledu byly splněny požadavky kladené na bakalářskou práci. Navrhuji hodnocení: 91 – A
Zadání studenta je adekvátní požadavkům kladeným na bakalářskou práci. Práce je logicky rozčleněna do pěti kapitol. V teoretické části, která představuje necelou polovinu počtu stran, jsou popsány varianty PID regulátorů, Ziegler-Nicholsova metoda a vymezení typů soustav pro které není druhá Ziegler-Nicholsova metoda vhodná. Přestože je tato část práce napsána pečlivě, obsahuje některé chyby např. ve vztazích (2.12) a (2.16) se nejedná o operátorový přenos regulátoru. Praktická část je věnována hledání vhodné velikosti dopravního zpoždění, které je třeba přidat k regulované, pro druhou Ziegler-Nicholsovu metodu nevhodné soustavě ve fázi hledání kritických parametrů. Uvedený problém je dále přeformulován na optimalizaci periody vzorkování. Pro posouzení vhodnosti periody vzorkování bylo použito ITAE kritérium počítané při skokové změně žádané hodnoty. Jak je i v práci několikrát zmíněno, není tato volba příliš vhodná, protože nelze vybrat optimální hodnotu periody vzorkování na základě hodnoty kritéria. Nikde však není diskutována volba vhodného tvaru kriteriální funkce za účelem penalizace v práci zmiňovaných nežádoucích vlastností navržených regulátorů. Výsledkem by podle zadání měla být tabulka nebo graf s doporučením volby periody vzorkování. V závěru jsou proto uvedeny výpočty mezí, ve kterých by se měl optimalizovaný parametr pohybovat v závislosti na typu soustavy (1. řád, 2. řád, …), dominantní časové konstantě a zesílení soustavy. Je zde uvedeno, že výpočty mezí byly stanoveny na základě výsledků simulací různých soustav. Jejich parametry však nejsou nikde uvedeny. Dále je zarážející, že pro soustavy se zesílením menším jak 0,1 vyjde prázdný doporučený interval, ve kterém by se měla perioda vzorkování pohybovat. Praktická část obsahuje celou řadu simulačních průběhů. Některé z nich však mají minimální informační přínos, protože zobrazený průběh je zřejmý z jiných obrázků. Jedná se o obr. 4.3, 4.13, 4. 17, 4.22 a 4.23. Část závěru popisující problémy s programem MATLAB, která obsahuje i obrázky by si zasloužila vlastní podkapitolu v praktické části. U obrázků 4.5, 4.15, 4.20, 4.26, 4.30, 4.31 a 4.35 chybí průběhy žádaných hodnot a poruch. Pouhý popis u těchto obrázků „Porucha na čidle v čase“ není dostačující nehledě na to, že se pravděpodobně jedná o poruchu působící na vstupu soustavy. Celkově je práce po formální stránce na dobré úrovni. Zadání práce lze považovat za splněné. Práce svědčí o bakalářských schopnostech studenta a doporučuji ji k obhajobě.
eVSKP id 72900