MORAVEC, V. Simulace a řízení létajícího robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2014.
Student věnoval práci na bakalářském projektu potřebný čas s dobrou účinností. K práci přistupoval svědomitě. Na práci byl poměrně dobře připraven již z předcházejícího semestru, ve kterém vypracoval přípravnou semestrální práci týkající se dynamiky kvadrotoru. Zadání práce bylo pro něj poměrně náročné. Pro vypracování práce musel samostatně nastudovat problematiku, která není v bakalářském studiu v jeho oboru běžně přednášená. K vypracování práce vyžadoval přiměřené množství konsultací, které musely být v některých náročnějších případech poměrně detailní. Celkově však k práci přistupoval zodpovědně a iniciativně. Jsem přesvědčen, že jeho znalosti a schopnosti odpovídají požadavkům kladeným na absolventy bakalářského studijního programu a hodnotím je jako velmi dobré.
Student si zvolil poměrně obtížné téma nazvané Simulace a řízení létajícího robota, jehož cílem je seznámení s vícerotorovými létajícími roboty, sestavení jejich matematického modelu, navržení stabilizace a simulace jejich chování. Z větší části se tak jedná o teoretickou práci, přičemž praktickým výstupem je simulační model v programu Matlab Simulink. V úvodních třech kapitolách student popisuje chování létajícího robotu typu hexa-kopter, přičemž nezapomíná definovat pracovní báze a jejich vzájemné transformace, podrobně rozepisuje stavové rovnice robotu a vliv rotorů na pohyby robotu. Popisuje také gyroskopické momenty rotorů, které bývají v podobných modelech někdy opomíjeny. Následující kapitola, věnující se návrhu řízení, je dost stručná a zasloužila by více pozornosti. Student na základě linearizovaného modelu zvolil regulátor typu PD pro každou osu robotu, přičemž nezvažuje možné působení chyby na soustavu, fyzikální omezení aktuátorů a jejich dynamiku a také vliv vzorkovací periody při realizaci. Vlivy reálného prostředí jsou popsány v následujících kapitolách. Poměrně velká pozornost je věnována jevu zvanému blade flapping, se kterým se v modelech běžně nepočítá a student tak musel pracovat s odbornou literaturou zasahující za hranice studovaného oboru. Možná až zbytečně hluboko zachází student při sestavování modelu snímačů, na druhou stranu není z práce příliš patrné, zda sestavený model počítá s odporem vzduchu působící na konstrukci a rotující listy (mimo jevu blade flapping). Přínosnou se zdá být rozsáhlá kapitola zaměřená na nerovnoměrné rozložení hmoty konstrukce hexa-rotoru, která je doplněna o několik simulačních průběhů. Po formální stránce má práce řadu nedostatků. Asi největším z nich je to, že se student v textu neodkazuje na použitou literaturu, kterou uvádí v kapitole 10. Z uvedených 17 zdrojů se odkazuje na pouhých 6 a vzhledem k tomu, že je práce z velké části teoretická, tak se dá jen stěží zjistit, odkud student čerpal a ověřit tak správnost uvedených tvrzení. Dále je v práci řada chyb v číslování obrázků - některé čísla neexistují (Obr. 2.,3.,4.3), některé je dvakrát (Obr. 2.1), na některé obrázky není odkazováno vůbec (Obr. 5.3,5.4). Dále 5 kapitol začíná malými písmeny a práce rovněž obsahuje několik překlepů. Pro příště doporučuji studentovi použít oficiální šablonu pro tvorbu závěrečných prací - vyvaruje se tím některým nedostatkům a estetická úroveň bude vyšší. I přes uvedené nedostatky a vzhledem k obtížnosti tématu student zcela jistě prokázal bakalářské schopnosti a v některých částech musel zacházet do problematiky mimo studovaný obor. Bakalářskou práci doporučuji k obhajobě a navrhuji hodnocení 82 bodů (B).
eVSKP id 73406