\section{Návrh a výroba senzoriky}

\subsection{Naše volba}

Konečnou volbou bylo nakonec řešení pomocí ohybového senzoru. Toto zařízení mění svůj elektrický odpor v závislosti na tom, jak moc je ohnuté.
Celkové řešení je tedy analogií k měření potenciometrem, v tomto případě však s elegantnější a velmi jednoduchou konstrukcí.

\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\\[5mm]
\includegraphics[scale=0.25]{images/Flex.jpg}
\\[3mm]
\caption{Ohybový senzor}
\end{center}
\end{figure}

\subsection{Uspořádání senzoriky}

Napětí měnící se na ohýbaném sezoru bylo zpracováno AD převodníkem na digitální signál a pomocí I2C sběrnice posíláno do řídící jednotky. O AD převodníku bude podrobněji pojednáno v následující kapitole, neboť sloužil jak pro měření polohy tlumičů, tak pro zpracování signálu z kolizních senzorů. 

Do obvodu bylo samozřejmě nutné zapojit do serie další rezistor, aby se napětí na senzoru měnilo. Určení optimální hodnoty elektrického odporu přídavného rezistoru je jednoduchá úloha o hledání extrému funkce jedné proměnné. 

\newpage

\subsection{Upevnění senzorů}

Senzor byl upevněn přímo na tlumič a měnil tedy svůj elektrický odpor v závislosti na stlačení tlumiče. Původní myšlenka připevnění tlumiče bylo uchycení na kostru a rameno tlumiče. V tomto případě se však senzor příliš neohýbal, a proto data zjištěná tímto měřením nebyla nijak hodnotná.


\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\\[5mm]
\includegraphics[scale=0.15]{images/attached_flex.jpg}
\\[5mm]
\caption{Připevnění ohybového senzoru k tlumiči}
\end{center}
\end{figure}
