\section{Kolizní senzory v našem pojetí}

Zde již budeme konkrétnější. Jedním z úkolů této práce bylo navrhnout senzorický systém pro zabránění srážky vozidla s překážkou. Bude se tedy jednat o senzory, které měří bezkontaktně a pomocí nich se fyzickému kontaktu snažíme vyhnout (anglicky: \textit{"Collision Avoidance Sensors"}). Slovo \textit{kolizní} by tedy správně mělo být v uvozovkách.

\subsection{Druhy senzorů}

Nyní ve stručnosti zmíníme některé druhy senzorů vzdálenosti, resp. na jakém principu pracují. Ve většině případů se jedná o zařízení poměrně přesná, proto jsou velice často využívána v průmyslových aplikacích. Tomu ovšem odpovídá jejich cena, která není nikterak zanedbatelná. Tento fakt hrál při volbě vhodného senzoru významnou roli.

\subsubsection{Indukční snímače}

Tyto senzory jsou založeny na změně impedance cívky, která je součástí senzoru. Za pomoci oscilátoru protéká cívkou střídavý proud. To způsobí vznik magnetického pole v~okolí cívky. Jestliže do tohoto okolí přiblížíme kovový předmět, jsou v něm indukovány vířivé proudy, které zpětně ovlivňují cívku tak, že mění její impedanci. Tato změna je pak zpracováná elektronikou senzoru, zesílena a převedena na výstupní signál\cite{ind_snimace}. 

\begin{figure}[htbp]
\begin{center}
\includegraphics[scale=0.65]{images/indukcni_snimac_princip_cinnosti.jpg}
\\[2mm]
\caption{Princip činnosti indukčního snímače \cite{ind_snimace}}
\end{center}
\end{figure}

\subsubsection{Kapacitní snímače}

Jsou založeny na principu změny kapacity kondenzátoru, který je součástí senzoru. Tato změna se vyvolá přiblížením předmětu. Je tedy patrné, že jistou výhodou těchto senzorů je možnost měřit i "nemagnetické" materiály, což například indukční snímače nedokáží. Další výhodou, kterou tyto senzory skýtají, je možnost "vidět i~skrz" kovové materiály\cite{kapacitni}.

\subsubsection{IR snímače}

Pracují na principu snímání odraženého záření od detekovaného předmětu. Snímač má tedy svůj zdroj a zároveň detektor IR záření. Po každém odeslání světla je testován rozkmit vstupního signálu\cite{IR}. Čím větší je tedy rozkmit na vstupu, tím blíže se nachází detekovaný předmět.

\subsubsection{Ultrazvukové senzory}

Již z názvu vyplývá, že tato zařízení pracují na principu vysílání a přijímání ultrazvukové vlny. Jedná se tedy o jistou analogii k IR snímačům, jen světlo je v tomto případě nahrazeno zvukem.
