\section{Idea o funkci senzorů a její nadřazenosti hlavnímu algoritmu řídící jednotky}

Celkovou myšlenkou kolizní senzoriky bylo vytvořit funkční systém pro zabránění kolize s~překážkou, která se vůči vozidlu relativně pohybuje. Inspiraci lze tedy hledat např. u~Volvo City Safety System uvedeného výše. To je ovšem o několik řádů sofistikovanější systém. Naše implementace byla omezená potenciálem levných senzorů.


Co se týče nadřazenosti hlavnímu algoritmu řídící jednotky, musíme uvažovat trochu odlišně od systémů v automobilovém průmyslu. Na vozidle totiž nejsou fyzicky přítomny brzdy. Brzdění vozidla se realizuje regulací PWM jednotlivých motorů.
V~klasickém osobním automobilu systém ovládá brzdy. V našem případě však musíme doslova \emph{"převzít"} uživateli ovládání vozidla.