\chapter{Závěr}

Cílem práce bylo navrhnout a zrealizovat doplňkový senzorický systém pro experimentální čtyřkolové vozidlo. Od teoretických úvah se postupně přešlo k samotné realizaci jednotlivých bodů zadání. Pokud by se měly zhodnotit dosažené výsledky, je třeba dívat se na každou část senzoriky samostatně.

V rámci práce na teplotních senzorech byly při předběžném měření prakticky ověřeny základní poznatky z termomechaniky. Následovala časově nejnáročnější část celé práce, a to byla snaha o funkční komunikaci pomocí I2C sběrnice, která se nakonec neukázala zbytečnou. Stejně tak první část senzorického systému posloužila pro seznámení se s návrhovým systémem \emph{Eagle} pro tvorbu schémat DPS, následné ruční výroby fotocestou i~pro první nesmělé kroky ve snaze naučit se základům pájení. Po překonání všech nesnází byla teplotní senzorika kompletně a funkčně implementována na vozidlo.

Ze senzorů polohy tlumičů se podařilo získávat reálná data, avšak o jejich kvalitě lze diskutovat. Největší problém hledejme ve špatném úsudku volby druhu senzorů, které se příliš neosvědčily. Pokud přihlédneme k potenciálu senzorů, systém byl na vozidlo implementován. Zda jsou však data z něho využitelná pro řízení vozidla, to by se projevilo až při zahrnutí systému senzorů do modelu řízení vozidla.

V rámci kolizních senzorů bylo dosaženo funkčního systému, který zabraňuje srážce vozidla s pevnou překážkou nebo ji alespoň minimalizuje. Rozhodujícím faktorem při ladění tohoto systému je rozlišovací schopnost senzorů a kvalita výstupního signálu, která není příliš vysoká. Potenciál těchto senzorů byl však poměrně silně vyčerpán a efektivně využit.

Pokud by se měly kompletně shrnout dosažené výsledky, tak všechny body práce byly, ať již s větším či menším úspěchem, splněny. Na celém systému je jistě co zlepšovat. Během této práce bylo dosaženo funční komunikace všech senzorů s řídící jednotkou, a proto se případní nástupci mohou plně soustředit na zpracování signálu a jeho aplikaci do modelu řízení, což je práce časově velmi náročná a je závislá na spolupráci v týmu.

Největší přínos celé práce hledejme ve vytvoření funkčního kódu pro komunikaci I2C sběrnice s mikroprocesorem dsPIC. Jeho tvorba zabrala nejvíce času a velkou motivací pro práci na něm byla vize, že pomůže dalším studentům v~mechatronické laboratoři a ušetří jim několik týdnů, které budou moci využít pro dosažení působivých výsledků.