\section{Možnosti měření}

Celé realizaci předcházelo dlouhé promýšlení a diskutování s ostatními kolegy ohledně různých možnostech provedení senzoriky pro měření polohy tlumičů. Nabízela se celá škála možných řešení, přičemž většina z nich nakonec byla vyřazena, protože nesplňovaly některé požadavky. Velký důraz byl kladen především na to, aby konstrukce něco vydržela, neboť tento systém se vyráběl s výhledem pro pozdější zanesení rozložení sil na jednotlivá kola do modelu řízení. S tím se sice počítalo již v době této práce, avšak síly byly počítány pouze teoreticky.

Nyní uvedeme některá možná řešení, která nakonec byla vyloučena.

\subsubsection{měření potenciometrem}

Tento návrh se nabízel jako úplně první. Tahový nebo rotační potenciometr by se připevnil pomocí táhel k tlumiči tak, aby se jezdec posouval spolu s pohybem tlumiče. Před provozem by se naměřila charakteristika potenciometru, která by se proložila polynomem. Tento návrh jsme vyloučili až v samotném závěru, neboť konstrukce se jevila jako příliš robustní.

\subsubsection{měření reflexním optočlenem}

Jednalo by se o bezkontaktní měření např: součástkou CNY70 od firmy Vishay \cite{CNY70}. Tato součástka není pouze optickou závorou, ale má svůj specifický průběh napětí v závislosti na tom, jak moc je překrytá. Jako příklad jejího využití odkazujeme na \cite{bakalarskaprace_Dedo}.

\subsubsection{měření Hallovým senzorem}

Tuto možnost navrhnul vedoucí práce úplně v závěru úvah o volbě vhodného zařízení, kdy už jsem byli v podstatě rozhodnuti. Senzor by byl upevněn tak, aby se vůči nějakému magnetu relativně pohyboval a tím by reagoval na změnu magnetického pole. Tento nápad nebyl od věci, avšak hrozilo riziko, že celé měření budou ovlivňovat elektromotory, které byly v těsné blízkosti.

