KRYKORKA, D. Adaptivní regulátory pro systémy s dopravním zpožděním a jejich porovnání s klasickými pevně nastavenými parametry regulátorů. [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Diplomant přistoupil k vypracování diplomové práce s dobrým náskokem z velmi dobře vypracované semestrální práce, kde pochopil problematiku zadání a nastínil její další řešení. Bohužel se ani přes několik mých výzev nedostavil k žádné další konzultaci, zřejmě pro jeho dosti značné pracovní zaneprázdnění. Diplomant tedy pracoval úplně samostatně. Jsem proto přesvědčen, že diplomant má dostatečné inženýrské znalosti a schopnosti, navrhuji hodnotit známkou Dostatečně-E.
Diplomant se ve své práci měl zabývat adaptivním řízením systémů s dopravním zpožděním a implementací algoritmů z prostředí MATLAB do PLC. Teoretická část, která tvoří zhruba dvě třetiny práce, obsahuje popis struktur regulátorů typu PID, experimentální identifikace metodou nejmenších čtverců a Smithův prediktor. Některé podkapitoly teoretické části jsou až příliš stručné. Příkladem může být sekce 2.5, která je poměrně chudá a vyjma metody Zieglera-Nicholse obsahuje jen odstavec 2.5.1 nazvaný pokus-omyl. Za problematický lze považovat rovněž odstavec 2.6.2 věnovaný výpočtu kritických parametrů dynamické soustavy. Rovnice 2.14 působí v textu jako výsledné vztahy pro libovolnou soustavu přestože se jedná o speciální případ přetlumené soustavy. Za těmito vztahy následuje torzo odvození pro soustavu prvního 1. a výsledné algoritmy pro soustavy 2. a 3. řádu. Výpočet pro soustavy s dopravním zpožděním, který je klíčový pro tuto práci, však uveden není. V celém odstavci navíc vystupují symboly, které nejsou nikde vysvětleny. Kapitola 3 identifikace dynamických systémů působí nekonzistentně. Jsou zde zaměňovány skutečné a predikované hodnoty výstupu soustavy (vztah 3.12), někdy jsou vynechávány časové indexy (3.29) a některé vztahy jsou chybné (3.25). Modely uvedené na straně 20 opět nejsou z větší části pro tuto práci vhodné z důvodu absence dopravního zpoždění. V kapitole chybí popis inkrementální metody nejmenších čtverců, která je jako jediná identifikační metoda obsažena v odevzdaných zdrojových souborech. Praktická část začíná zvoleným řešením 4. bodu zadání – Implementace algoritmů z MATLABu do PLC. Tento bod zadání lze považovat za splněný jen z části, protože místo implementace algoritmů se zde jedná pouze o předávání hodnot prostřednictvím OPC serveru. Nikde se zde nenachází zmínka o možnosti automatického vygenerování kódu v jazycích C nebo strukturovaný text přímo z prostředí MATLAB nebo jiného způsobu přenesení algoritmů. Na obr. 5.4 je ukázána obrazovka vizualizace, která má demonstrovat funkčnost řešení. Jinak text práce zcela postrádá popis toho, co a jak bylo implementováno do PLC. Úvod sekce 5.3 slibuje nad rámec zadání tvorbu fyzikálního modelu výměníku tepla jako vhodné soustavy s proměnnými parametry a dopravním zpožděním. Tento model se při realizaci bohužel zjednoduší pouze na akční člen (Peltierův článek) a snímač teploty (NTC termistor). Identifikace vytvořeného modelu je popsána v sekci 5.3.4. Nikde v ní ale není uvedeno jak byl vypočten vektor parametrů a jak byl získán průběh odchylky odezvy skutečné soustavy a simulačního modelu. Podle odevzdaných zdrojových souborů představuje odezva simulačního modelu jednokrokovou predikci získanou při on-line identifikaci, během které se vyvíjí vektor parametrů. Graf zobrazující vývoj parametrů v čase během identifikace zde není umístěn. Proto závěr, že model je dostatečně přesný není ničím podložený. V odstavci 4.1 je popsána metoda pro určení velikosti dopravního zpoždění. Při identifikaci fyzikálního modelu ovšem nebyla uvedená metoda použita bez jakéhokoli odůvodnění. V předposlední kapitole autor popisuje simulační ověření popsaných regulátorů. Přestože je v textu uvedeno, že byla řízena soustava druhého řádu podle odevzdaných zdrojových souborů byl použit diskrétní ekvivalent spojité soustavy s jednou nulou a jedním pólem. K soustavě pak bylo přidáno dopravní zpoždění. Uvedená kapitola neobsahuje ani popis regulované soustavy ani parametry pevně nastavených regulátorů. Přestože je v textu napsáno „odezvy regulátorů na různé systémy“ obr 6.2.-6.5 zachycují průběhy výstupu soustavy. Obrázky zcela postrádají průběhy akčních zásahů. Model static.slx obsahuje chybně implementovaný beta-PSD regulátor. Rovněž dopravní zpoždění, vložené do zpětné vazby pro odstranění algebraické smyčky, není korektním řešením. Závěr této kapitoly má demonstrovat funkční regulaci fyzikálního modelu. Špatnou volbou průběhu žádané hodnoty však není zřejmé, zda byl tento cíl dosažen. Za nejzávažnější prohřešek považuji fakt, že ve zdrojových souborech k práci nazvané Adaptivní regulátory pro systémy s dopravním zpožděním se nenachází ani náznak implantace adaptivního řízení. Diplomová práce neobsahuje žádný průběh, který by vznik působením adaptivního řízení. Z tohoto důvodu lze považovat body zadání 6 a 7 za neřešené a nesplněné. V textové části ani odevzdaných zdrojových souborech se nenachází nic z toho co by mohlo sloužit k určení vlastností funkčního bloku dopravního zpoždění ve spojení diskrétní regulátor-spojitá soustava. Tedy ani 5. bod zadání nebyl vůbec řešen. Po formální stránce obsahuje práce několik prohřešků a gramatických chyb. Osy některých grafů nejsou popsány (např. 6.6). Rovněž legenda obr. 2.7 obsahující názvy proměnných z programu, který nesouvisí s diplomovou prací není korektní. Úroveň práce snižují i hovorové výrazy např. „řešením může být i řízení na ruku“. Vzhledem k faktu, že většina bodů praktické části zadání nebyla vůbec řešena, nelze o inženýrských schopnostech studenta rozhodnout. S přihlédnutím k realizovaným částem práce, které jsou nad rámec zadání doporučuji práci k obhajobě s hodnocením 50 bodů – dostatečně.
eVSKP id 85140