STŘÍTESKÝ, V. Bezkolizní navigace mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Cílem diplomové práce Bc. Vladimíra Stříteského byl návrh a realizace samostatného zařízení pro kolový mobilní robot, které v případě detekce kolizní překážky v naplánované trajektorii jízdy zajistí její přeplánování na bezkolizní trajektorii jízdy. Práce zahrnovala zejména rešerši na zadaná témata, návrh, implementaci, simulaci a ověření algoritmů v reálných podmínkách. Pro reálné experimenty byl připraven mobilní robot Orpheus-X3 s potřebným vybavením včetně modulu s autonomní navigací založenou na waypointech, jenž celkově nevyžadoval úpravy ze strany studenta. Student významnou část času na počátku řešení věnoval rešerši zadané problematiky. Navržený koncept řešení patří ke složitějším a lze předpokládat jeho správnou funkci i v případě komplikovanějších překážek. Významnější nedostatky jsem ovšem zaznamenal v průběžném ověřování teoretických předpokladů na reálných datech a obecně verifikaci provedených implementací, jenž byly v závěru hlavními důvody neúspěšných experimentů s mobilním robotem a daty z reálných snímačů. Významnějšího pochybení se také dopustil při volbě dálkoměrné kamery bez identifikace jejích klíčových vlastností v předpokládaném režimu použití a bez konfrontace jejích parametrů s parametry dostupných laserových skenerů. Teoretickou část práce řešil student samostatně bez obsáhlejších konzultací. V závěru řešení student docházel na konzultace častěji, zejména z důvodu ladění datových komunikací a realizace venkovních experimentů. Diplomové práci student věnoval dostatečné množství času, bohužel bez správného zacílení na klíčové části práce. V posledních týdnech bylo provedeno několik venkovních experimentů, bohužel všechny byly neúspěšné, zejména z důvodu implementačních chyb a neověřených teoretických předpokladů. Po termínu odevzdání byly provedeny ještě experimenty ve dvou dnech, ve kterých se student pokusil zajistit požadovanou funkčnost řešení v reálných podmínkách. Vzhledem k uvedeným nedostatkům a především nefunkčnosti řešení v reálných podmínkách navrhuji hodnocení E (55 bodů). V případě dokladování funkčnosti navrženého řešení v reálném experimentu při obhajobě diplomové práce doporučuji práci hodnotit vyšším, než navrženým stupněm. Posudek vypracoval konzultant Ing. Tomáš Jílek.
Práce navazuje na předchozí semestrální projekt. Zadání projektu považuji za dostatečně náročné a jednoznačně velmi aktuální. Text práce je rozdělen do sedmi kapitol, členění považuji za přehledné a logické. Stylistická a grafická kvalita práce je na velmi dobré úrovni, práce obsahuje minimální množství chyb, narazil jsem pouze na několik nepřesných technických výrazů v teoretické části, které však nepovažuji za důležité. Teoretická část práce je velmi dobře a věcně zpracována a jednoznačně ukazuje studentův přehled v problematice. Navržené výsledné řešení problému objíždění překážek na základě tvorby interní mapy patří jednoznačně mezi složitější přístupy, které však mohou poskytnout podstatně kvalitnější řešení v komplikovanějších situacích než prosté reaktivní metody. Student metodu nasimuloval, bohužel však nedošlo k praktickému ověření na reálném robotu, ačkoli tento byl studentovi k dispozici. Je tedy bohužel nutné konstatovat, že nebyl zcela splněn bod 7. zadání, který požaduje ověření nejen v simulaci, ale i v reálných venkovních podmínkách. To velmi snižuje hodnotu jinak dobré práce. Přesto jsem přesvědčen, že student prokázal inženýrské schopnosti a práci doporučuji obhajobě. Pokud by student prokázal u obhajoby, že se mu podařilo zařízení úspěšně otestovat na reálném robotu, navrhuji zvýšit hodnocení.
eVSKP id 85684