VLADYKA, V. Optimalizace trasy autonomního vozidla [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2015.
Zadání bakalářské práce patřilo mezi obtížnější hlavně z důvodů časové náročnosti. Student v rámci řešení práce nastudoval nad rámec bakalářského studia znalosti z oblastí: programování mikroprocesorových embedded systémů, řízení a modelování mechanických systémů i základní techniky pro zpracování obrazu. Získané znalosti prakticky využil při realizaci a oživení hardwaru modelu autonomního vozidla pro studentskou soutěž The Freescale Cup a následně i při implementaci jeho firmware. Práci věnoval velké množství času. V průběhu řešení práce byl jasně patrný jeho zájem o danou problematiku. Pracoval iniciativně, samostatně a své průběžné výsledky prezentoval na pravidelných konzultacích v průběhu celého studia. Všechny body zadání byly splněny. Na základě nastudovaných znalostí a zkušeností z jízd modelu na testovací trati i zkušeností ze soutěže student průběžně inovoval celý koncept zařízení a to nejen po stránce řídicích strategií, ale i z hlediska změny celé koncepce mechanický a senzorických komponent. Výsledné řešení prezentované v práci, představuje výsledek zhruba 3 semestrů zkušeností, neboť student se tomuto tématu věnoval již od 2. ročníku studia. Všechny požadavky zadání student splnil a výsledky jsou uvedeny v závěrečné kapitole. Student věnoval řešení práce dostatek času, jednotlivé úkoly si vhodně rozvrhl, a proto se v závěru nedostal do časové tísně. Dosažené výsledky i formální zpracování práce jednoznačně svědčí o bakalářských schopnostech studenta. V některých ohledech splňuje tato práce dokonce kritéria kladená na práci magisterskou. Předložené práci navrhuji hodnocení: výborně – A (95).
Pan Vojtěch Vladyka se ve své bakalářské práci zabýval řízením autonomního vozítka, které bylo primárně určeno pro soutěž The Freescale Cup. Zadání práce zasahuje do oblasti robotiky, snímačů neelektrických veličin, přenosu dat po bezdrátové síti Bluetooth, zpracování obrazu a programování mikrokontrolérů v jazyce C. Zadání považuji za náročné po stránce odborné a zejména po stránce časové. Vlastní text práce zabírá cca 30 stran a je členěn do 8 kapitol. Převážná část textu popisuje vlastní práci pana Vladyky. Autor nejprve stručně zmiňuje pravidla soutěže The Freescale Cup a povolené technické vybavení vozítka. Pak následuje popis řídicí strategie včetně zpracování a vyhodnocení obrazových informací, ovládání pohonů kol a serva pro řízení směru jízdy. Dále je uveden popis přenosu telemetrických informací s využitím sítě Bluetooth a v poslední části práce pan Vladyka diskutuje způsoby umístění kamery na vozítku a jejich výhody a nevýhody. K práci mám následující připomínky: - Za nevhodné považuji použití invertoru pro úpravu signálu z fototranzistoru (viz. Obr. 2.4, str. 15). Podstatně lepším řešení by bylo použít komparátor s hysterezí. - V práci postrádám volbu vhodného mikrokontroléru z rodiny procesorů Freescale a její zdůvodnění. Až v závěru autor pouze konstatuje, že byl použit mikrokontrolér K20D50M. - V kapitole 2.1.1 na str. 12 si autor odporuje. V předposledním odstavci píše o absenci předzesilovače, zatímco v posledním odstavci uvádí “Signál z předzesilovače je přiveden na …“. - V kapitole 5.1.1 na str. 23 autor uvádí, že metodou gain-scheduling přepíná jednotlivé regulátory. Z práce není zřejmé, o jaké regulátory se jedná. - V práci postrádám alespoň stručný popis implementace softwarového vybavení do mikrokontroléru. Výhrady mám k logické stavbě práce. Autor na začátku textu (kapitola 2.2.2, str. 15) navrhuje přizpůsobovací obvody pro připojení IR snímače k mikrokontroléru bez toho, aby nejprve zvolil koncepci celého řídicího systému a zvolil vhodný mikrokontrolér. Autor v jedné kapitole (kapitola 5) popisuje zpracování obrazu, řízení pohonů a nástin řešení odesílání telemetrických dat. Konkrétní formát telemetrických dat však uvádí až v následující kapitole, kde zároveň popisuje i vzorky testovací dráhy. Podstatně vhodnější by bylo umístit popis zpracování obrazu do samostatné kapitoly a vlastní řízení kamery a pohonů do další kapitoly. Po grafické stránce je práce na solidní úrovni. Práce bohužel obsahuje některé netechnické formulace a větší množství překlepů. Na závěr konstatuji, že pan Vojtěch Vladyka splnil všechny body zadání své bakalářské práce, dokázal se zorientovat v poměrně široké problematice, vykonal značné množství zejména experimentálních a programátorských prací. Prokázal tím solidní bakalářské schopnosti, proto jako oponent navrhuji hodnotit jeho práci známkou velmi dobře (B/82 bodů).
eVSKP id 85522