SUKOVATÝ, A. Návrh a realizace demonstračního modelu "Inverzní kyvadlo" přizpůsobeného pro dlouhodobý autonomní provoz [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2015.
Student měl na začátku práce funkční model inverzního kyvadla (bylo nutno provést drobné opravy, viz str. 10) a kromě externích zdrojů také práci Ing. Bradáče (2009) a několik projektů studentů 4.r. Přesto byl schopen v podstatě pouze zopakovat část již dříve dosažených výsledků a bohužel tak splnil v podstatě pouze první bod zadání. Kladně lze hodnotit přístup studenta k řešení v tom smyslu, že soustavně na projektu pracoval a konzultoval s vedoucím práce. Z tohoto důvodu hodnotím celkově známkou D.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | F | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | E | ||
| Vlastní přínos a originalita | E | ||
| Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry | D | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | E | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | A | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | A | ||
| Práce s literaturou včetně citací | E | ||
| Samostatnost studenta při zpracování tématu | E |
Bakalářská práce se zabývá regulací a vylepšením výukového modelu inverzního kyvadla. Student provedl náhradu stávajících senzorických prvků, tak aby soustava měla kvalitní zpětnou vazbu. Pro řízení modelu využil analytický popis soustavy, který doplnil o reálné parametry. Neznámé parametry byly stanoveny pomocí parameter estimation toolboxu. Vlastní soustava pak byla reprezentovaná linearizovaným stavovým modelem, který byl doplněn o kompenzaci suchého tření. Jako regulátor soustavy posloužil lineární kvadratický regulátor (LQR), který je nevhodně nastavený, protože udržuje kyvadlo ve vzpřímené poloze, ale vozík výrazně osciluje kolem žádané polohy. Dále byl navržen funkční swing-up mechanismus, pro automatické uvedení kyvadla do nestabilní polohy. Kompletně splněný je pouze první bod zadání a druhý jen částečně. Zbylé čtyři body nejsou splněny vůbec. Student v řešení těchto úkolů nepokračoval s odůvodněním, že je motor chybný a příliš robustností pro řízení soustavy. Tato chyba je dle mého názoru reálná vlastnost této soustavy a robustnost pohonu je řešitelná omezením akční veličiny, případně omezením maximálního proudu ve výkonovém obvodu. Práce obsahuje nedostatky jako: číslování a zarovnání rovnic, nesourodost označování derivovaných veličin, formátování textu, napětí v grafech je zaměňováno se střídou (např.: v grafu na obr. 14 není zobrazované napětí ale pouze hodnota PWM, která nenese informaci o polaritě výsledného napětí). Student sice prokázal schopnost použít metody stavového řízení a identifikace parametrů. Dále použití analytických metod popisu soustavy. Nicméně nesplnil podstatnou část bodů zadání, proto hodnotím za nevyhovující/F.
| Kritérium | Známka | Body | Slovní hodnocení |
|---|---|---|---|
| Splnění požadavků a cílů zadání | E | ||
| Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod | D | ||
| Vlastní přínos a originalita | F | ||
| Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry | F | ||
| Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii | E | ||
| Logické uspořádání práce a formální náležitosti | E | ||
| Grafická, stylistická úprava a pravopis | E | ||
| Práce s literaturou včetně citací | E |
eVSKP id 84027