DVOŘÁK, J. Inerciální navigační jednotka [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2017.
Cílem diplomové práce byl rozbor řešení a návrh inerciální navigační jednotky s MEMS senzory pro výukové účely s aplikacemi v personální, příp. automobilové, navigaci. Diplomant zvolil využití vývojového kitu STM32F3DISCOVERY s procesorem ARM, který již má implementovány potřebné MEMS senzory a dostatečně výkonnou procesorovou jednotku. Pro cílové řešení navrhl nosnou platfomu (2 desky k uvedenému vývojovému kitu) s dalšími obvody (napájení, nabíjení akumulátorů, displej pro zobrazení dat z inerciálních senzorů , bezdrátový komunikační Bluetooth modul, subsystém pro ukládání dat na SD kartu). Student navržený systém realizoval a sestavil a odladil základní firmware, který umožňuje komunikaci se senzory, zobrazování dat na integrovaném displeji a ukládání na SD kartu. On-line přenos dat přes Bluetooth nebyl plně odladěn. Navrhl a sestavil rovněž aplikační software pro zpracování naměřených dat na platformě Matlab. Základní fuknce jsou funkční, chybí však vhodný modul pro evaluaci naměřených dat a korekci chyb pro trekování jednotky s využitím najlépe Kalmanovy filtrace. Přesto lze konstatovat, že stěžejní části práce byly splněny. Textová část práce je systematicky koncipovaná, věrně popisuje postup práce od teoretického rozboru až po praktické řešení. Je bez stylistických chyb a překlepů. Navržené hodnocení respektuje poměrně slušnou úroveň diplomové práce i výše zmíněné nedodělky.
Předložená diplomová práce Bc. Jana Dvořáka se zabývá návrhem a realizací inerciální navigační jednotky. Práce je členěná na několik hlavních části – teoretický úvod, rozbor měření v inerciálních soustavách, vlastní řešení HW/SW a výsledky měření. Student se snaží v závěrečných kapitolách zdůvodnit, co ho vede k použití takto navrženého řešení. K výběru vhodných senzoru, především k jejich technickým parametrům, jako je citlivost, přesnost, rozlišení, apod., je však věnována pouze minimální část textu. Pro určení mezních vlastností navigační jednotky jsou však tyto údaje poměrně nezbytné. Jako další bod, který lze práci vytknout, je zcela základní zpracování naměřených hodnot. Student pracuje pouze s holými daty z jednoho ze tří MEMS senzorů, a to akcelerometru. I když jsou v úvodu práce uvedené různé možnosti výpočtů a převodů do různých souřadných systémů, není nic z tohoto v MATLAB implementováno. Dále se lze pozastavit nad přehledností a čitelností přiloženého kódu pro mikroprocesor. Student poměrně optimisticky v závěru uvádí, že jeho kód tyto aspekty splňuje. Přitom je téměř veškerý funkční kód zapsaný v hlavní smyčce při použití až 15 vnořených složených závorek. Z výše uvedených důvodů snižuji celkové bodové hodnocení této práce. Doporučuji však diplomovou práci Bc. Jana Dvořáka k obhajobě a po zodpovězení přiložených otázek navrhuji udělit celkový počet bodů 70.
eVSKP id 103628