Posudky závěrečné kvalifikační práce

Posudek vedoucího

Houška, Pavel

Student ke zpracování práce přistupoval velmi aktivně a zodpovědně.

Dílčí hodnocení
Kritérium	Známka	Body	Slovní hodnocení
Splnění požadavků a cílů zadání	A
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod	A
Vlastní přínos a originalita	A
Schopnost interpretovat dosažené vysledky a vyvozovat z nich závěry	A
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii	A
Logické uspořádání práce a formální náležitosti	B
Grafická, stylistická úprava a pravopis	B
Práce s literaturou včetně citací	A
Samostatnost studenta při zpracování tématu	A

Navrhovaná známka: A

Posudek oponenta

Ondroušek, Vít

Práce se zabývá použitím inerciálních snímačů pro potřeby řízení pohybu kolových a kráčivých robotů. Práce je logicky členěna do kapitol. Kapitoly 1 až 5 představují rešeršní studii dané problematiky. Kapitoly 6 a 7 představují vlastní práci studenta. Logické uspořádání práce narušují některé nedostatky. Především není z textu až na výjimky odkazováno na použité obrázky, což výrazně snižuje přehlednost celé práce a vnáší jisté nejasnosti, např. chybí komentáře k obr. 33, 35 a 36 znázorňující uživatelské rozhraní studentem vytvořených programů, které lze považovat za jeden z hlavních přínosů této práce. Za nevhodné považuji doslovné opakování textu v kapitolách 7.1.5. a 7.1.6. Celkový dojem snižuje nemalý výskyt pravopisných chyb a překlepů. Rovněž je zarážející odlišný styl popisu obrázků v kapitole 7.1 od popisů ve zbývající části práce, nebo též záměna pořadí číslování tabulek, či duplicitní uvádění parametrů akcelerometrů v kap. 4.1.4 a 7.1.1. Po obsahové stránce je práce na velmi dobré úrovni. Výhradu mám k pouze obsahu kapitoly 3, která obsahuje velké množství nejasností a zavádějících či sporných tvrzení. V kapitole je rozhodováno o statické či dynamické stabilitě robotů pouze na základě jejich konstrukce, počtu nohou či kol, navíc zde chybí zavedení předpokladů, jako např. po jakém povrchu či jakou rychlostí se robot pohybuje apod. Z práce je patrné, že se student podrobně seznámil s danou problematikou, což dokládá i množství použité literatury. Citace jsou uváděny korektně a lze tak jasně odlišit přejatý text od vlastních závěrů a práce studenta. Z práce rovněž vyplývá, že student provedl velké množství práce v oblasti návrhu software umožňující měření, zpracování a vyhodnocení dat. S ohledem na tuto skutečnost doporučuji práci k obhajobě, ovšem za předpokladu, že student zodpoví v rámci pojednání níže uvedené otázky.

Dílčí hodnocení
Kritérium	Známka	Body	Slovní hodnocení
Splnění požadavků a cílů zadání	B
Postup a rozsah řešení, adekvátnost použitých metod	B
Vlastní přínos a originalita	A
Schopnost interpretovat dosaž. vysledky a vyvozovat z nich závěry	B
Využitelnost výsledků v praxi nebo teorii	B
Logické uspořádání práce a formální náležitosti	C
Grafická, stylistická úprava a pravopis	C
Práce s literaturou včetně citací	A

Navrhovaná známka: B

Otázky

2) V kapitole 7.1.5 popisujete výsledky experimentu se dvěma tříosými akcelerometry, lze tedy předpokládat celkem šest různých grafů pro celkem šest výstupů těchto akcelerometrů. Uveďte na pravou míru popis jednotlivých grafů na obrázku 30. Případně doplňte chybějící grafy. Uveďte kolik hodnot bylo snímáno. Objasněte tvrzení, cituji:" Do programu byla přidána možnost vytvoření Gaussova rozložení."
1) V kap. 3.1. uvádíte, že tříkolové a čtyřkolové lokomoční ústrojí představují nejpočetnější skupinu z oblasti kolových robotů. Tyto roboty jsou staticky i dynamicky stabilní a není potřeba u nich realizovat gyroskopické vyvažování. Na základě jakých kritérií či předpokladů je možné uvést, že je robot staticky resp. dynamicky stabilní? Objasněte pojem "gyroskopické vyvažování" a jeho roli ve vztahu k určování stability.
3) V popisu programu "Akcelerometr test" (kap. 7.2.9) uvádíte, že výpočet natočení tělesa v jednotlivých osách poskytuje dobré výsledky, je-li těleso v klidovém stavu. Obdobně v závěrečném zhodnocení výsledků experimentů (kap. 7.4) uvádíte, že je možné použít zmiňované akcelerometry pro přibližné určení natočení systému. Uveďte konkrétní data, která tato tvrzení podpoří, jaké odchylky od skutečného natočení systému bylo dosaženo?
3) V popisu programu "Akcelerometr test" (kap. 7.2.9) uvádíte, že výpočet že výpočet natočení tělesa v jednotlivých osách poskytuje dobré výsledky, je-li těleso v klidovém stavu. Obdobně v závěrečném zhodnocení výsledků experimentů (kap. 7.4) uvádíte, že je možné použít zmiňované akcelerometry pro přibližné určení natočení systému. Uveďte konkrétní data, která tato tvrzení podpoří, jaké odchylky od skutečného natočení systému bylo dosaženo?