NEUDERT, P. Manipulátor nástrojových držáků a hlav [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2009.

Posudek vedoucího

Novotný, Lubomír

Naplnění zadání diplomové práce je velmi nelehký úkol, protože je potřeba se seznámit s oblastí nejen manipulační techniky či robotiky, ale i se strojem a jeho parametry a v neposlední řadě s manipulovanými předměty – nástroji a nástrojovými hlavami. Mimo katalogových hodnot parametrů jsou s nástroji, samotným strojem atd. spojeny praktické zkušenosti a poznatky, se kterými se student po dobu studia nemohl setkat. Cíle práce se podařily diplomantovi dobře naplnit. Byla vypracovaná řada variant od praktických po nepřesvědčivé. Jedna z variant byla zpracována až do podoby sestavných výkresů. O originálnosti řešení není pochyb. Diplomant využil moderních návrhových metod, avšak se nevyvaroval několika návrhovým chybám. V praxi je manipulátor využitelný po změně některých vlastností. Především by musela být snížena jeho hmotnost a dořešeny koncové efektory pro manipulaci s nástroji. Ideální by bylo odbourání potřeby zakopání manipulátoru pod podlahu stroje (pravděpodobně by si vyžádalo zcela jinou koncepci). Pro zpracování práce v podstatě není k dispozici žádná odborná publikace, ale existuje řada firemní literatury, která nebyla zcela využita. Grafická úroveň práce je dobrá, stejně tak jazykové zpracování. Dle výkresů je vidět, že student nemá zkušenosti s tvorbou výkresové dokumentace. Diplomant aktivně přistupoval k plnění úkolů zadaných vedoucím, akceptoval vytýčené cíle řešení a aktivně řešil vyřčené připomínky k diplomové práci. Objevily se i problémy související s diplomantovou neznalostí základních vlastností např. pohybových mechanizmů, jež se projevovaly v diplomantově nekontrolované tvořivosti.

Posudek oponenta

Pospíšil, Jan

- Tématem zadání této DP je konstrukční návrh manipulátoru pro výměnu nástrojových držáků a hlav mezi smykadlem stroje a pevným zásobníkem nástrojů, stojícím vedle stroje. Řešení má být aplikováno na svislý soustruh firmy TOSHULIN. Téma hodnotím jako aktuální a potřebné, neboť zadání vychází z praxe uvedené firmy. - V úvodních kapitolách nás diplomant výstižně seznamuje s problematikou výměny nástrojů u obráběcích center, popisuje její nejběžnější způsoby, text je doplněn názornými fotografiemi. Dále se věnuje prostorovému a kinematickému rozboru zadání, postupně uvádí 6 návrhů řešení. Každou variantu názorně doplňuje jednoduchý 3D model ilustrující kin. strukturu manipulátoru, návrh půdorysného plánu výměny nástr., a výčet výhod a nevýhod každého řešení. Stať je zakončena hodnocením variant podle několika kritérií a výběrem nejvýhodnějšího řešení. Této části bych vytknul absenci některých zásadních kritérií, jako např. předpokládaná přesnost polohování, a směšování tech. parametrů s ekonomickou náročností. Předpokládané náklady by měly být uvedeny samostatně jako důležitý faktor pro výběr. - Následující kapitola obsahuje důležité kontrolní výpočty. Při výpočtu up.síly se student dopouští chyby tím, že při uvolnění nevychází ze standardních rovnic silové a momentové rovnováhy, ale nesmyslně směšuje zatížení tíhou a klopným momentem. Zatížení lin. vedení up. čelistí je počítáno pro uložení na čtyřech valivých hnízdech, přičemž každá čelist je uložena pouze na dvou. Při kontrole kuličkových šroubů je nutno vycházet z reálných tech. parametrů motoru, ne ze zvoleného zrychlení a z něj plynoucích setrv. sil - zatížení při max. výkonu motoru může být mnohem vyšší. V kontrolních výpočtech valivých vedení postrádám přehledná schémata uložení s vyznačením zvoleného souř. systému, zatěžujících sil, vzdáleností, a reakčních sil vzniklých při statickém uvolnění - použité obrázky z katalogu výrobce jsou pro orientaci ve výpočtech nedostatečné a nekorespondují s řešenými příklady. Dále postrádám výpočty životnosti ložisek pro nejexponovanější uzly. - V poslední části DP student věcně a výstižně pojednává o posloupnostech při výměně nástrojů, provádí její časový rozbor, pro ilustraci uvádí výsledky tuhostní analýzy zákl. stavebních prvků manipulátoru, a vyjmenovává bezpečnostní prvky použité při jeho provozu. - Grafické zpracování a logické členění práce hodnotím jako velmi dobré. - Hodnocení konstr. řešení a výkr. dokumentace: Vzhledem k náročnosti úkolu a omezenému rozsahu DP je logické, že student zpracoval hrubý návrh sestavy, detaily nejsou podrobněji rozpracovány. Na výkresech sestav však postrádám detailní pohledy na uzly, které jsou v zákl. pohledech zobrazeny jako příliš malé (uložení KŠ, apod.). U pozic normalizovaných součástí chybí názvy norem a velikostí součásti. Výrobní výkresy nejsou úplně zakótovány. Kinem. struktura manipulátoru je zvolena vhodně, řešení je principiálně realizovatelné, ale celkově působí poněkud předimenzovaně a těžkopádně.

eVSKP id 20653