VYMAZAL, A. Biologicky inspirovaní roboti - brouk [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2020.

Posudek vedoucího

Matoušek, Radomil

Cílem práce bylo využití ROS v kontextu řízení robotu hexapod, včetně rešerše robotů uvedeného typu. Práce zahrnovala fyzickou realizaci robotu hexapod s využitím sytému Robotis–Bioloid. Praktická část práce obsahuje řízení skutečného modelu a vlastní simulaci hexapodu. Za nejdůležitější část této práce lze považovat vytvoření simulace robotu typu hexapod. K tomu bylo nutné osvojení a pochopení ROS a simulátoru GAZEBO. Jde o technologie, které jsou v současnosti top robotických aplikací, přičemž rozsahem představují výzvu pro vlastní implementaci. Všechny kapitoly v kontextu naplňují cíle zadání, které hodnotím jako netriviální a diplomantem splněné. Kapitola Hexapod a Realizace fyzického modelu představovala požadované rešerše. Následující kapitoly, netriviální integrovaným obsahem, představuji popis praktické části práce. Jako školitel nebudu při daném hodnocení udělovat výtky. Práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou A/ výborně.

Posudek oponenta

Parák, Roman

Student Aleš Vymazal ve své diplomové práci řeší problém Biologicky inspirovaní roboti zaměřený na koncepci robotické stavebnice hexapod. Teoretická část práce se zabývá problematikou robotické stavebnice typu hexapod, její historií, nejznámějšími modely a využitím v současné době. Rešeršní část také obsahuje představení inverzní a dopřední kinematiky, což je následně demonstrované na jednoduchém příkladu. Vzhledem na popularitu dané robotické konstrukce ve světe, popisovanou v různých článcích bych očekával také popis inverzní a dopřední kinematiky celé stavebnice. Student ve své rešerši dále popisuje jednotlivé části stavebnice Bioloid s názvem King Spider. V praktické části práce student řeší konfiguraci systému ROS a simulačního prostředí Gazebo, které si zvolil pro digitální simulaci reálného zařízení. Jednotlivé nástroje jsou v práci velmi dobře popsány a přehledně strukturované. Student samostatně s pomocí dostupných materiálů vytvořil jednoduchý typ robotické stavebnice hexapod a následně vytvořil různé typy prostředí, které importoval do programu Gazebo. Závereční část práce se zabýva vytvořením dvou typů prostředí v simulačním programu Gazebo, návrhem řízení v systému ROS, které obsahovalo řízení jednotlivých typů servomotorů, spracování dat s virtuálních senzorů (detekci překážek), a rovněž lokalizaci objektů pomocí virtuální kamery. Elektronická příloha obsahuje dvě různé aplikace v systému ROS, které byli vytvořené v jazycích C++ a Python. První část slouží k představení základních funkcí systému, druhá část k funkčnímu programu řízení robotické stavebnice a spuštění simulačního prostředí Gazebo. Funkčnost robotické stavebnice Bioloid Hexapod je doložena videozáznamem. Chválim studentovu schopnost učit se nové věci, jelikož ROS není součástí výuky, a rovněž chválím studentovu schopnost psát algoritmus s dodržením zásad při programování v systému ROS. Z formálního hladiska práci snižuje hodnotu několik drobných chyb, které popíšu níže: - str. 5 a 6 a rovněž str. 77 jsou v práci nadbytečné - klíčové slová v angličtině jsou na nesprávné straně - str. 16 (druhá strana obsahu) neobsahuje číslo strany, strana 18, 34, 44, 70 neobsahuje číslo strany a ani záhlaví - nadpis seznam zkratek mohl být na další straně z hlediska estetiky a zkratka “ROS – Robotic Operation Systém” je nesprávna formulácia, správna formulácia je “Robot Operating System”. Správnou formulaci však v práci dohledáme (např. v kap. Úvod) - odsazovaní jednotlivých odstavců v kapitolách je velmi chaotické, kapitola někde začíná se zarovnaným textem a někde jinak, stejně to je tak při odsecích, které jsou v jádru - práce s citacemi a kvalita některých obrázků rovnež není na velmi dobré úrovni - práce obsahuje několik chyb a překlepů např. str. 21 “Zatímco co”, str. 42 “ vlastního C++ plugini”, str. 58 “Tnesorflow” a další, rovněž poukážu na to, že některé věty začínají malým písmenem - práce obsahuje velké množství anglických slov (Publisher 48x, Subscriber 57x, Topic 88x, Node 60x, a pod.), slovních spojení, které co může způsobit čtenáři zmatek, nekteré věty sú psané slengově např. “ nástroj pro snadné spouštění více Nodes” a mnohé další Předloženou práci doporučuji k obhajobě a hodnotím známkou B / velmi dobře.

eVSKP id 125429