Now showing items 1-4 of 4

  • Geometrické modely řízení robotického hada 

    Byrtus, Roman
    Tato práce se zabývá teorií geometrického řízení robotického hada. V práci jsou popsány základní pojmy diferenciální geometrie a teorie řízení, které jsou následně použity pro popis a odvození řídícího modelu robotického ...
  • Local controllability of trident snake robot based on sub-Riemannian extremals 

    Hrdina, Jaroslav (Universit`a del Salento, 2017-05-24)
    To solve trident snake robot local controllability by differential geometry tools, we construct a privileged system of coordinates with respect to the distribution given by Pffaf system based on local nonholonomic conditions ...
  • Řízení neholonomních mechanismů 

    Mareček, Tomáš
    Tato práce se zabývá teorií řízení neholonomních mechanismů. Na příkladech je ukázano použití základních operací z diferenciální geometrie a teorie Lieových grup a algeber. Pro model tříčlánkového hada jsou sestaveny ...
  • Simulace pohybu neholonomních mechanismů 

    Byrtus, Roman
    Tato práce se zabývá simulacemi neholonomních mechanismů, konkrétně robotických hadů. V práci jsou uvedeny základní poznatky geometrické teorie řízení. Tyto poznatky jsou využity k odvození řídících modelů robotických ...