Silomomentové řízení průmyslových robotů Kuka

Abstract

Diplomová práce obsahuje základní přehled typů silomomentových senzorů, návrh koncového efektoru pro robota KUKA KR3 s využitím silomomentového senzoru SCHUNK FTC 050-80, připojení senzoru k řídícímu počítači robota a řešení řízení pohybu robota do požadované polohy s využitím korekce pomocí dat o působících silách a momentech na koncový efektor ze senzoru.

Diploma thesis contents basic types of force-torque sensors, design of end effector for robot KUKA KR3 with force-torque sensor SCHUNK FTC 050-80, connectin of senzor to control computer and solution of move control of robot to defined position with correction using data about forces and moments affecting end effector from senzor.