Mřížky obsazenosti pracovního prostoru robota
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato práce se zabývá teoretickou analýzou a praktickým porovnáním různých modelů sensoru pro mřížky obsazenosti pracovního prostoru robota. Nejprve byl teoreticky odvozen vzorec pro jednrozměrný sensor, který byl později převeden do 2D. V další části práce byly porovnány některé z modelů, které jsou uváděny v literatuře: model od R. Murphy, mapa získaná pomocí EM~algoritmu a upravený model z 1D. Dalším z výstupů práce je program, který dokáže simulovat měření podle některého z modelů a dovede zakomponovat i reálná měření získaná ze sonaru.
This thesis deals with theoretical analysis and practical use of different sensor models for occupancy grids. In the first part was theoretically derived one-dimensional sensor model with Gaussian noise, which was subsequently converted into second dimension. In the second part were compared several of the sensor models: the model by R. Murphy, maps generated by the EM algorithm and also by our implementation of 2D model. Another result of the thesis is computer programme, which allows measurement generating for models in simulated world and incorporating real--sensor data.
This thesis deals with theoretical analysis and practical use of different sensor models for occupancy grids. In the first part was theoretically derived one-dimensional sensor model with Gaussian noise, which was subsequently converted into second dimension. In the second part were compared several of the sensor models: the model by R. Murphy, maps generated by the EM algorithm and also by our implementation of 2D model. Another result of the thesis is computer programme, which allows measurement generating for models in simulated world and incorporating real--sensor data.
Description
Citation
HERMAN, I. Mřížky obsazenosti pracovního prostoru robota [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2010.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Automatizační a měřicí technika
Comittee
prof. Ing. Karel Hájek, CSc. (předseda)
prof. Ing. Petr Pivoňka, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Ludvík Bejček, CSc. (člen)
Ing. Petr Petyovský, Ph.D. (člen)
Ing. Soběslav Valach (člen)
prof. Ing. Luděk Žalud, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2010-06-15
Defence
Student obhájil bakalářskou práci a úspěšně zodpověděl položené dotazy.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení