Plánování cesty neholonomního mobilního robotu
Path planning of a nonholonomic mobile robot
Abstract
Tato práce se zabývá plánováním cesty robota pomocí vybraných algoritmů. Konkrétně se jedná o metody: RRT (Rapidly-Exploring Random Trees), IGPPR (The Intelligent Global Path Planner With Replanning) a ISSD (Incorporating State Space Discretization). Teoretická část je věnována dosavadním přístupům k plánování cesty a vysvětlení výše zmíněných algoritmů. Praktická část pak popisuje implementaci jednotlivých metod, které jsou aplikovány na neholonomního mobilního robota, pracujícího ve dvourozměrném pracovním prostoru se statickými překážkami. This thesis deals with robot path planning by means of selected methods. Specifically by the methods RRT, IGPPR and ISSD. The theoretical part contains the overview of existing methods for path planning and description of previously mentioned methods. The practical part describes implementation of each methods which are applied to nonholonomic mobile robot working in 2D workspace with static obstacles.
Keywords
Plánování, robot, neholonomní, RRT, IGPPR, ISSD., Planning, robot, nonholonomic, RRT, IGPPR, ISSD.Language
čeština (Czech)Study brunch
Aplikovaná informatika a řízeníComposition of Committee
prof. Ing. Radim Farana, CSc. (předseda) Doc. Ing. Jaroslav Šeminský, CSc. (místopředseda) prof. RNDr. Ing. Miloš Šeda, Ph.D. (člen) prof. RNDr. Ing. Tomáš Březina, CSc. (člen) doc. Ing. Martin Halaj, Ph.D. (člen) doc. Ing. Renata Wagnerová, Ph.D. (člen)Date of defence
2010-06-14Process of defence
Result of the defence
práce byla úspěšně obhájenaPersistent identifier
http://hdl.handle.net/11012/16213Source
ŠINDELÁŘ, J. Plánování cesty neholonomního mobilního robotu [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2010.Collections
- 2010 [481]