Analýza použitelnosti GPS dat pro navigaci mobilního robotu

Abstract

Tato práce se zabývá problémem přesnosti GPS a DGPS při navigaci mobilního robota ve venkovním prostředí. První část práce se zabývá teoretickým rozborem GPS, popisem jeho funkce, teoretickým popisem chyb a jejich vlivem na přesnost měření. Druhá část práce se zabývá praktickým měřením, které bylo provedeno na dvou lokacích s odlišným způsobem rozvrstvení překážek omezujících výhled na nebe a také za použití zpřesňující metody měření tzv. DGPS nebo-li diferenciální GPS. V poslední části práce jsou naměřené výsledky rozebrány a vyhodnoceny.

This work is focused on problems of the GPS/DGPS receiver precision used by mobile robot for navigation in outdoor environment. The first part deals with theoretical analysis of GPS, description of it´s functions, errors and their influence on measurements accuracy. Second part deals with practical measurements performed at two locations with different types of obstacles restricting the view to the sky and using the refining methods of measuring the DGPS or so-called differential GPS. The last part of study presents the measured results and its analysis.