Řídicí systém mobilního robotu Minidarpa
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstract
Tato diplomová práce se zabývá tematikou autonomních mobilních robotů. V návaznosti na předchozí bakalářskou práci je cílem návrh řídicího systému venkovního mobilního robotu pro soutěž typu Minidarpa. Jeho praktickým využitím by mohl být např. autonomní převoz materiálu. Při návrhu řídicího systému je pozornost soustředěna především na plánovací algoritmy, které jsou rozděleny na lokální a globální. Jedním z těžišť práce je globální plánování. To za pomoci grafových algoritmů plánuje body, jež je třeba projet k dosažení požadovaného cíle. Globální mapa je definována pomocí RNDF souboru, ten je však nutno pro potřeby plánování předzpracovat. Dále jsou v práci navrženy třídy v jazyce C++ pro komunikaci a obsluhu senzorických subsystémů. Řídicí systém zahrnuje také grafické rozhraní pro obsluhu robotu a možnost dálkového ovládání pomocí bezdrátového gamepadu.
This master‘s thesis deals with theme of autonomous mobile robots. In sequence of the bachelor’s thesis its goal is to design a control system of the outdoor mobile robot for Minidarpa type competition. It could be practically used for an autonomous transportation of material. In design of the control system the attention is aimed at planning algorithms which are divided into the local and the global parts. Most of the work is paid to a global planning algorithm, which plans, in help with graph algorithms, points needed to travel to achieve the goal. The global map is defined in RNDF file which must be preprocessed for needs of planning. There are designed classes in C++ language for communication with subsystems too. The control system further contains graphical interface for operation of the robot and a remote control through a wireless gamepad.
This master‘s thesis deals with theme of autonomous mobile robots. In sequence of the bachelor’s thesis its goal is to design a control system of the outdoor mobile robot for Minidarpa type competition. It could be practically used for an autonomous transportation of material. In design of the control system the attention is aimed at planning algorithms which are divided into the local and the global parts. Most of the work is paid to a global planning algorithm, which plans, in help with graph algorithms, points needed to travel to achieve the goal. The global map is defined in RNDF file which must be preprocessed for needs of planning. There are designed classes in C++ language for communication with subsystems too. The control system further contains graphical interface for operation of the robot and a remote control through a wireless gamepad.
Description
Citation
KOPECKÝ, M. Řídicí systém mobilního robotu Minidarpa [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií. 2010.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Kybernetika, automatizace a měření
Comittee
prof. Ing. Stanislav Ďaďo, DrSc. (předseda)
prof. Ing. František Šolc, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Zdeněk Bradáč, Ph.D. (člen)
Ing. Marie Havlíková, Ph.D. (člen)
Ing. Zdeněk Havránek, Ph.D. (člen)
Ing. Petr Honzík, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2010-06-08
Defence
Student obhájil diplomovou práci.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení