Všesměrový mobilní robot

Abstract

Práce se zabývá řízením robotického podvozku na bázi všesměrových („švédských“) kol, tzn. řízením úhlových rychlostí jednotlivých kol za účelem dosažení pohybu robotu žádaným směrem a žádanou rychlostí. Dále se práce zabývá detekcí překážek před robotem pomocí přídavných senzorů.

This bachelor’s thesis describes controlling of omnidirectional chassis based on omnidirectional (‚swedish“) wheels especially controlling angular velocities for each wheel to achieve desired speed and desired direction. As next describes detecting obstacles by additional sensors.